Konfiguration Der Prozessdaten Im Extended-Mapping-Mode; Skalierung Der Prozessdaten - Moog MSD Servo Drive Handbuch

(SubID: 0) bestimmt, wie viele Parameter von dieser Achse gesendet/empfangen
werden. Es werden maximal 7 Parameter in jede Richtung unterstützt. Die weiteren
Feldelemente (SubID:1-7) wählen aus, welche Parameter gesendet/empfangen
werden. Die Einträge unter SubID 1-7 sind, wie in folgender Tabelle beschrieben,
codiert.
Bitfeld Bedeutung SubID 1..7 (Standard-Mapping-Mode)
PPPPxxxxh 2 Byte Parameter ID des zu versendenden Parameters als HEX-Wert
xxxxSSxxh 1 Byte Parameter Sub-Id des zu versendenden Parameters als HEX-Wert
xxxxxxWWh 1 Byte Wortbreite des zu versendenden Parameters als HEX-Wert
32 Bit-Parameter (Int32,UInt32, Float32): WW = 20h
16 Bit-Parameter (Int16,UInt16): WW = 10h
Tabelle 3.6: Aufbau von Parameter P2615 / P2616 (Sub-Id: 1-7) für das
Mapping der zu sendenden Prozessdaten im Standard-Mapping-Mode
Grundsätzlich ist bei der Konfiguration der Prozessdaten zu beachten, dass die
Reihenfolge und Datenbreite der Empfangsdaten der einen Achse mit der
Reihenfolge und der Datenbreite der Sendedaten der anderen Achse
übereinstimmt. Diese Übereinstimmung der Parametrierung kann vom MSD Servo
Drive nicht überwacht werden und muss daher vom Anwender sichergestellt
werden.
3.1.5 Konfiguration der Prozessdaten im Extended-Map-
ping-Mode
Der sog. Extended-Mapping-Mode wird ausgewählt über den Betriebsarten-Selektor
"TWIN_Setting".
Je nachdem, ob die Achse TWINmaster oder TWINslave ist, wird diese Betriebsart
über die Auswahl P2580 = EXT_MAP_MASTER für den Master und P2580 = EXT_
MAP_SLAVE für den Slave ausgewählt.
Siehe dazu in dem entsprechenden Kapitel zur Auswahl der Betriebsarten
(Abschnitt "TWINsync-Betriebsarten" auf Seite 19).
moog
Id.-Nr.: CB08759-002 Stand: 05/2016
3 Parameterbeschreibung

3.1.6 Skalierung der Prozessdaten

Um die drei am häufigsten verwendeten Größen Drehmoment, Drehzahl und
Position über die TWINsync-Schnittstelle gleichzeitig übertragen zu können, ist eine
entsprechende Skalierung von Drehmoment- sowie Drehzahlgrößen vom intern
verwendeten 4 Byte Floating-Point-Format in ein normiertes 2 Byte Integer-Format
implementiert. Die Bezugsgrößen zur Normierung der "lokalen" Drehmoment- und
Drehzahlwerte (Sendedaten) werden über Parameter (P2602) MPRO_TWIN_
LocalScaling vorgegeben. Die Bezugsgrößen zur Entnormierung der vom externen
Antrieb empfangenen ("Remote") Drehmoment- und Drehzahlwerte werden über
Parameter (P2609) MPRO_TWIN_RemoteScaling vorgegeben (siehe nächste
Tabelle).
Der erste Feldeintrag (SubID: 0) von P2602 / P2609 enthält den Wert des Bezugs-
Drehmoments in Nm. Der zweite Feldeintrag (SubID: 1) enthält den Wert der
Bezugs-Drehzahl in U/min. Der dritte Feldeintrag (Sub-ID: 2) enthält den Wert des
Bezugs-Stromes in 100 mA (siehe P2697[2]). Die Skalierung bildet den
Wertebereich zwischen negativem und positivem Bezugswert auf den
Zahlenbereich [-32768 ... 32767] ab. Die Positionsdaten werden in dem durch die
Einheiten-Parametrierung des Gerätes (Factor Group) festgelegtem Format als 32-
Bit Integer übertragen.
HINWEIS:
Im Allgemeinen sollten die Bezugsgrößen P2602 / P2609 sowie die
Factor-Group-Einstellungen im Master- und im Slave-Antrieb identisch
sein.
Ausführungsbeschreibung TWINsync-Modul
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