Master/Slave Selektor (P 2614) Topt_Twin_Mode; Timeout-Überwachung Der Kommunikation; Aufbau Des Twinsync Datentelegramms - Moog MSD Servo Drive Handbuch

3.1.1 Master/Slave Selektor (P 2614) TOPT_TWIN_
Mode
Über die TWINsync-Schnittstelle synchronisiert sich der TWINsync-Slave auf den
TWINsync-Master auf. Einer der beiden Antriebe muss daher als TWINsync-Master
und einer als TWINsync-Slave parametriert werden. Der Parameter (P2614) TOPT_
TWIN_Mode dient zur Festlegung der Master/Slave-Betriebsart.
ID Auswahltext Wert Beschreibung
P 2614 OFF 0 Die Auswahl OFF deaktiviert die TWINsync-Schnittstelle. Im Zustand
OFF werden keine Prozessdaten gesendet und es wird kein SYNC OUT
Signal erzeugt.
Die Auswahl SLAVE versetzt den MSD Servo Drive in den TWINsync
SLAVE 1
Slave-Modus. Der Slave-Antrieb synchronisiert seinen Regelungszyklus
auf die eingehenden SYNC IN-Signale auf. Bleibt das SYNC IN Signal für
eine parametrierbare Zeit aus, wird ein Kommunikationsfehler gemeldet
(siehe nächster Abschnitt)
Die Auswahl MASTER versetzt den MSD Servo Drive in den TWINsync
MASTER 2
Master-Modus. Es werden SYNC OUT Signale für den Slave generiert.
Tabelle 3.2: Einstellmöglichkeiten (P2614) TOPT_TWIN_Mode
HINWEIS:
Für die Synchronisation ist es zwingend erforderlich, dass beide Antriebe
auf die gleiche Schaltfrequenz parametriert sind, da diese zur
Synchronisation verwendet wird. Daher ist der Parameter (P0302) CON_
SwitchFreq bei beiden Achsen auf den gleichen Wert einzustellen.
3.1.2 Timeout-Überwachung der Kommunikation
Eine Störung der Kommunikationsschnittstelle wird wie folgt erkannt:
moog
Id.-Nr.: CB08759-002 Stand: 05/2016
3 Parameterbeschreibung
Der MSD Servo Drive empfängt ungültige Daten (CRC-Überwachung)
l
Das Synchronisations-Signal des TWINsync Masters fällt aus.
l
Tritt einer dieser Fehler auf, so wird der Übertragungskanal als gestört angenommen.
Der Parameter (P2613) TOPT_TWIN_MaxFaultTime bestimmt, über welches
Zeitintervall (in ms) der Kanal als gestört gelten darf, ohne dass ein Fehler gemeldet
wird. Diese Überwachung ist nicht im Extended-Mapping-Mode aktiv. Die
Überwachung gültiger Frames kann in diesem Anwendungsfall mit den
entsprechenden Scope-Signalen beispielsweise in der MSD PLC erfolgen. Im Falle
einer Störung werden die letzten korrekt empfangenen Daten eingefroren. Die
Fehlermeldungen sind in Abschnitt "Überwachungsfunktionen / Fehlermeldungen"
auf Seite 41 dokumentiert.
Für die Inbetriebnahme empfiehlt es sich daher, Master und Slave zu konfigurieren
und danach zwingend eine Initialisierung anzustoßen, bzw. ein Neustart der Geräte
durchzuführen (P0149) MPRO_DRVCOM_Init). Eine gültige bzw. ungültige
Kommunikation kann mittels der Scopegrößen ID-5709 (TWIN_FrameValid) bzw.
ID- 5710 (TWIN_FrameErrorCounter) überprüft werden.

3.1.3 Aufbau des TWINsync Datentelegramms

Das TWINsync-Datentelegramm ist im Standard-Mapping-Mode grundsätzlich wie in
nachstehender Tabelle dargestellt aufgebaut. Es besteht aus 3x2 Byte festen Daten
(16 Bit CRC, 16 Bit TWINsync-Statuswort und ein Steuer- bzw. Statuswort zur
Änderung des Slave-Gerätezustandes) gefolgt von einer variablen Anzahl Byte
Prozessdaten, die sog. PDOs (process data objects). In der Tabelle ist das
TWINsync-Datentelegramm beispielhaft dargestellt mit 10 Byte für PDO-Daten, in
Summe also 16 Byte Frame-Länge. Dies erfolgt mit der Einstellung Parameter
Framesize = 0 (== (P2709) TOPT_TWIN_PhyLinkConfig[1]).
Ausführungsbeschreibung TWINsync-Modul
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