Technologieoption Twinsync - Moog MSD Servo Drive Handbuch

1 Technologieoption TWINsync

Diese Dokumentation beschreibt die Technologieoption TWINsync für den MSD Servo
Drive. Die Technologieoption TWINsync basiert auf einer optional für den MSD Servo
Drive erhältlichen Kommunikationsschnittstelle für den Optionssteckplatz 2
(X8), über die jeweils zwei MSD Servo Drive-Geräte miteinander verbunden werden
können. Der Einsatz der TWINsync-Option zielt deshalb z.B. auf Applikationen ab, bei
denen der Synchronlauf zweier Antriebe gefordert ist oder bei denen ein Antrieb I/O-
oder Geberschnittstellen eines anderen Antriebs nutzen soll.
Über die TWINsync-Option können beliebige Prozessdaten zwischen zwei
Antrieben ausgetauscht werden. Der Austausch der Daten geschieht bidirektional
mit der Zykluszeit der Drehzahlregelung. Es stehen alternativ vorkonfigurierte
Telegrammtypen oder beliebig zu konfigurierende Telegramme zur Verfügung.
Die TWINsync-Kommunikationsschnittstelle enthält einen
Synchronisationsmechanismus. Der als TWINsync-Master parametrierte MSD Servo
Drive generiert synchron zum eigenen Regelungszyklus einen zyklischen
Signalimpuls auf der SYNC_OUT-Leitung der Schnittstelle. Der als TWINsync-Slave
parametrierte MSD Servo Drive empfängt das Synchronisationssignal auf seiner
SYNC_IN-Leitung und synchronisiert seinen eigenen Regelungszyklus auf den
TWINsync-Master auf.
HINWEIS:
Im TWIN-Modus „TWINsync-Slave" ist aufgrund der verschiedenen
Synchronisationsmechanismen bei gleichzeitiger Verwendung eines
Echtzeitfeldbusses (u. a. EtherCAT, SERCOS II/III, CAN, Profinet IRT,
Powerlink) oder MSD Servo Drive-Safety-Slave die Quelle der
Synchronisation geeignet zu konfigurieren. Als Synchronisationsquelle
kommen somit die TWIN-Option selbst, ein Echtzeitfeldbus oder die
Safety-Querkommunikation in Frage.
moog
Id.-Nr.: CB08759-002 Stand: 05/2016
1 Technologieoption TWINsync
Über Konfigurationsparameter können die über die TWINsync-Schnittstelle
auszutauschenden Prozessdaten definiert werden. Sowohl beim TWINsync-Master
als auch beim TWINsync-Slave wird eingestellt, aus welchen Parametern die zu
versendenden Daten gebildet werden und auf welche Parameter die empfangenen
Daten kopiert werden. Neben einer frei definierbaren Konfiguration stehen auch
vorgefertigte Telegramme (TWIN-Betriebsarten) für Master und Slave zur Auswahl.
Über die TWINsync-Schnittstelle können je nach gewählter Baudrate (250 kBaud -
4 MBaud) und TWIN-Zykluszeit (schaltfrequenzabhängig 250 µs oder 125 µs) bis zu
max. 30 Byte Nutzdaten versendet werden. Standardmäßig sind 4 MBaud und 10
Byte Nutzdaten eingestellt. In der folgenden Auflistung werden die
Leistungsmerkmale der TWINsync-Option in Stichworten zusammengefasst.
Leistungsmerkmale der TWINsync-Option:
Serielle Datenübertragung über verdrillte Zweidrahtleitung (EIA485) im
l
Master-Slave-Betrieb
galvanische Trennung des Übertragungskanals von der Steuerplatine
l
Übertragungsrate: 250 kBaud - 4 MBaud
l
Vollduplex-Betrieb
l
Frame Größe: 6 - 32 Byte davon 0 - 30 Byte Nutzdaten bei jeweils 2 Byte
l
CRC
Frame Rate: Datenübertragung geschieht im Drehzahlregelungstakt
l
(abhängig von der Schaltfrequenz, mit 4 kHz = 250 µs oder 8 kHz = 125 µs
entsprechend der Anzeige in P0305 oder P0304)
Überwachte Synchronisation von Master und Slave
l
Freies Mapping der Sende- und Empfangsdaten auf Parameter oder
l
Scopegrößen
Prüfsummenüberwachte Datenübertragung
l
Ausführungsbeschreibung TWINsync-Modul
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