Moog MSD Servo Drive Handbuch Seite 38

5 TWINsync-Betriebsarten
moog Id.-Nr.: CB08759-002 Stand: 05/2016
ID Parameter Einstellung im Master
6 = 16 byte EXT_PDO
7 = 18 byte EXT_PDO
8 = 20 byte EXT_PDO
9 = 22 byte EXT_PDO
10 = 24 byte EXT_PDO
11 = 26 byte EXT_PDO
12 = 28 byte EXT_PDO
13 = 30 byte EXT_PDO
P2615 Mapping der Parameterwert
Sendedaten (hex)
Sub-Id 0 pppp.SS.tt
Sub-Id 1 pppp.SS.tt
Sub-Id 2 pppp.SS.tt
Sub-Id 3 pppp.SS.tt
Sub-Id 4 pppp.SS.tt
Sub-Id 5 pppp.SS.tt
Sub-Id 6 pppp.SS.tt
Sub-Id 7 pppp.SS.tt
P2616 Mapping der Parameterwert
Empfangsdaten (hex)
Sub-Id 0 pppp.SS.tt
Sub-Id 1 pppp.SS.tt
Sub-Id 2 pppp.SS.tt
Sub-Id 3 pppp.SS.tt
Tabelle 5.15: Parameter für Master- und Slave-Antrieb der voreingestellten
TWINsync- Betriebsart: Extended-Mapping-Mode (Fortsetzung)
Einstellung im Slave
Bedeutung Parameterwert Bedeutung
(hex)
Tx-ParaScope- pppp.SS.tt Tx-ParaScope-
Objekt 0 Objekt 0
Tx-ParaScope- pppp.SS.tt Tx-ParaScope-
Objekt 1 Objekt 1
Tx-ParaScope- pppp.SS.tt Tx-ParaScope-
Objekt 2 Objekt 2
Tx-ParaScope- pppp.SS.tt Tx-ParaScope-
Objekt 3 Objekt 3
Tx-ParaScope- pppp.SS.tt Tx-ParaScope-
Objekt 4 Objekt 4
Tx-ParaScope- pppp.SS.tt Tx-ParaScope-
Objekt 5 Objekt 5
Tx-ParaScope- pppp.SS.tt Tx-ParaScope-
Objekt 6 Objekt 6
Tx-ParaScope- pppp.SS.tt Tx-ParaScope-
Objekt 7 Objekt 7
Bedeutung Parameterwert Bedeutung
(hex)
Rx-ParaScope- pppp.SS.tt Rx-ParaScope-
Objekt 0 Objekt 0
Rx-ParaScope- pppp.SS.tt Rx-ParaScope-
Objekt 1 Objekt 1
Rx-ParaScope- pppp.SS.tt Rx-ParaScope-
Objekt 2 Objekt 2
Rx-ParaScope- pppp.SS.tt Rx-ParaScope-
Objekt 3 Objekt 3
Ausführungsbeschreibung TWINsync-Modul
ID Parameter Einstellung im Master
Sub-Id 4 pppp.SS.tt
Sub-Id 5 pppp.SS.tt
Sub-Id 6 pppp.SS.tt
Sub-Id 7 pppp.SS.tt
Tabelle 5.15: Parameter für Master- und Slave-Antrieb der voreingestellten
TWINsync- Betriebsart: Extended-Mapping-Mode (Fortsetzung)
Konfiguration der Prozessdaten im Extended-Mapping-Mode
Die vom Antrieb zu sendenden und die zu empfangenden Prozessdaten werden hier
manuell über die Parameter (P2615) TOPT_TWIN_ProcessSendData (Mapping der
Sendedaten) und (P2616) TOPT_TWIN_Process-ReceiveData (Mapping der
Empfangsdaten) konfiguriert. Bei P2615 / P2616 handelt es sich jeweils um einen
Feldparameter mit 8 Elementen. Es werden maximal 8 ParaScope-Objekte in jede
Richtung unterstützt. Die Einträge unter SubID 0-7 sind wie in folgender Tabelle
beschrieben codiert.
Bitfeld Bedeutung SubID 0...7 (Extended-Mapping-Mode)
PPPPxxxxh 2 Byte Parameter-ID oder Scope-ID des zu versendenden Objekts als HEX-Wert
xxxxSSxxh 1 Byte Parameter-SubID des zu versendenden Parameters als HEX-Wert oder "0", wenn
Typ "ScopeData-Objekt" ausgewählt
xxxxxxTTh 1 Byte Typ-Auswahl des zu versendenden Objekts als HEX-Wert
TT = 00h : Typ-Auswahl "ParameterData-Objekt"
TT = 01h : Typ-Auswahl "ScopeData-Objekt"
Tabelle 5.16: Aufbau von Parameter P2615/P2616 (SubID: 0-7) für das Mapping
der zu sendenden Prozessdaten im Extended-Mapping-Mode
Einstellung im Slave
Rx-ParaScope- pppp.SS.tt Rx-ParaScope-
Objekt 4 Objekt 4
Rx-ParaScope- pppp.SS.tt Rx-ParaScope-
Objekt 5 Objekt 5
Rx-ParaScope- pppp.SS.tt Rx-ParaScope-
Objekt 6 Objekt 6
Rx-ParaScope- pppp.SS.tt Rx-ParaScope-
Objekt 7 Objekt 7
pppp : in hex: Parameter-ID oder Scope-ID
SS : in hex: Parameter-SubID in hex oder "0" (wenn ScopeData)
tt : in hex: Typ-Auswahl: 0 = ParameterData, 1 = ScopeData
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