Gantry-Anwendung - Moog MSD Servo Drive Handbuch

5 TWINsync-Betriebsarten
moog Id.-Nr.: CB08759-002 Stand: 05/2016

5.2.12 Gantry-Anwendung

Betriebsart für Gantry Anwendungen mit Lage- und
Drehzahlschleppfehlerüberwachung. Geeignet für alle Regelungsarten.
Im Unterschied zu den Betriebsarten 21 und 22, wird stets die Istposition übertragen.
Die übertragene Drehzahl- und Drehmoment werden direkt von den
Vorsteuergrößen des Masters bestimmt und könnten im Slave ebenso als
Vorsteuergrößen verwendet werden (Minimierung des Schleppfehlers).
Ebenso unterscheiden sich die Betriebsarten 29 und 30 von 21, 22 in der
Überwachung von Slave-Position und -Drehzahl. Der Master überwacht in
Betriebsart 29 diese Werte (Positonsschleppfehler aus P-744 und,
Drehzahlschleppfehl aus P-2595). Bei Abweichung wird ERR-39 generiert.
5.2.12.1 PCON_GANTRY_MASTER / PCON_GANTRY_
SLAVE, 29+30
Diese Betriebsart wird über die Auswahl P2580 = PCON_GANTRY_MASTER für
den Master und P2580 = PCON_GANTRY_SLAVE für den Slave ausgewählt.
ID Parameter Einstellung im Master
P2614 TWINdrive-Mode MASTER (2)
P2580 TWIN_Setting PCON_GANTRY_MASTER(29)
P0300 Regelungsart wie P0300 aus Slave
P2701 Slave- - - -
Synchronisation
Tabelle 5.14: Parameter für Master- und Slave-Antrieb der voreingestellten
TWINsync- Betriebsart: Gantry-Anwendung
ID
P0159
P0165
P0301
P2584
P2602
P2609
P2583
P2615
P2616
Einstellung im Slave
SLAVE (1)
PCON_GANTRY_SLAVE(30)
wie P0300 aus Master
0 = SLAVE_SYNC_ISR, TwinSlave:
Synchronisation über TWIN (Mode 1)
1 = SLAVE_SYNC_COM, TwinSlave:
Synchronisation über Feldbus
2 = SLAVE_SYNC_ENC, TwinSlave:
Tabelle 5.14: Parameter für Master- und Slave-Antrieb der voreingestellten
TWINsync- Betriebsart: Gantry-Anwendung (Fortsetzung)
Ausführungsbeschreibung TWINsync-Modul
Parameter Einstellung im Master
Steuerselektor beliebig
Sollwertselektor beliebig
Sollwertmodus beliebig
Speed-Up - - -
Local Scaling beliebig
Remote Scaling wie P2602 aus Slave
SlaveInverted 1 / -1
Mapping der Parameterwert Bedeutung
Sendedaten (hex)
Sub-Id 0 0000.0003 3 Objekte
Sub-Id 1 0A28.0020 lokaler Lagesollwert
P2600 (32Bit)
Sub-Id 2 02FC.0020 spez.
Drehzahlsollwert
P0764 (32Bit)
Sub-Id 3 08E0.0010 spez.
Drehmomentistwert
P2272 (16Bit)
Sub-Id 4
Sub-Id 5
Sub-Id 6
Sub-Id 7
Mapping der Parameterwert Bedeutung
Empfangsdaten (hex)
Sub-Id 0 0000.0002 2 Objekte
Sub-Id 1 0A30.0020 RemoteActPos
P2608 (32Bit)
Sub-Id 2 0A1B.0020 ActSpeedMaster
P2587 (32Bit)
Sub-Id 3
Sub-Id 4
Sub-Id 5
Sub-Id 6
Sub-Id 7
36
Einstellung im Slave
Synchronisation über TWIN (Mode2)
TWINSYNC(10)
TWINSYNC(11)
IP-Mode(1)
- - -
beliebig
wie P2602 aus Master
1 / -1
Parameterwert Bedeutung
(hex)
0000.0002 2 Objekte
0A29.0020 lokaler
Lageistwert P2601
(32Bit)
0119.0020 spez.
Drehzahlistwert
P0281 (32Bit)
Parameterwert Bedeutung
(hex)
0000.0003 3 Objekte
0A2F.0020 RemoteRefPos
P2607 (32Bit)
0A1B.0020 ActSpeedMaster
P2587 (32Bit)
0A2C.0010 RemoteActTorque
P2604 (16Bit)