Moog MSD Servo Drive Handbuch Seite 30

5 TWINsync-Betriebsarten
moog
Id.-Nr.: CB08759-002 Stand: 05/2016
Die folgende Abbildung zeigt die Prozessdatenschnittstelle zwischen Master- und
Slave-Antrieb und den Prozessregler in der Betriebsart: "Rack and Pinion Drive
Control RPDC"
MASTER
4202 4204 4203
4203 2605 4202
SLAVE
4202 4203
2666 2674
PRC
2676
Bild 5.8: Prozessdatenschnittstelle und Prozessregler "Rack and Pinion Drive
Control RPDC"
Die Übertragung der gesendeten und empfangenen Parameter ist in der vorherigen
Abbildung dargestellt. Die Kommunikation zwischen Master und Slave erfolgt über
das TWINsync-Modul. Hier werden die benötigen Stromwerte und der
Drehzahlsollwert im Drehzahlreglertakt übertragen. Der Prozessregler (PRC) muss
auf der Slaveeinheit parametriert werden. Als Sollwertvorgabe dient hier der
übertragene Drehzahlreglerausgang aus der Mastereinheit. Die Slaveeinheit liefert
den aktuellen Drehzahlreglerausgang. Der Ausgang des Prozessreglers ist eine
Drehzahl, die additiv auf den Sollwert geschaltet wird.
Die folgende Abbildung zeigt die Regelungsstruktur von Master- und Slave-Antrieb.
Motor 1
Motor 2
Ausführungsbeschreibung TWINsync-Modul
MASTER
PCON
ε n
ref ref
_ _
ε n
act act,M
SLAVE
_
n
act,S
Bild 5.9: Regelungsstruktur "Rack and Pinion Drive Control RPDC"
Das Strukturbild der RPDC ist in vorherigen Abbildung dargestellt. Hier ist zu
erkennen, dass der Master in Lageregelung arbeitet und der Slave in
Drehzahlregelung. Der Prozessregler arbeitet auf dem Slave-Antrieb und sorgt
dafür, dass beide Drehzahlreglerausgänge einen identischen Stromsollwert
vorgeben. Durch die Addition der beiden Stromsollwerte (Master/Slave) wird
gewährleistet, dass hier der gleiche Strom auf beiden Maschinen vorgegeben wird.
Um nun noch eine Verspannung der beiden Antriebe zu realisieren, muss als
nächstes noch ein Stromoffset auf die Maschinen geschaltet werden. Dieser Offset
sorgt dafür, dass die Slaveeinheit den Master erst dann unterstützt, wenn der
Stromsollwert den Offset überschreitet.
30
SCON
i
sqref, scon, M
i
sq, bias, M
PRC
_
SCON
i
sqref, scon, S
i
sq, bias, S