Moog MSD Servo Drive Handbuch Seite 23

Die folgende Abbildung zeigt die Regelungsstruktur des Slave-Antriebs
P2609[0]
Empfangener Master
32768
P2581
Drehmomentistwert
P2604
P2585
MAX()
P2584 x
P2609[1]
Empfangener Master
32768
P2582
Drehzahlistwert
P2606
Empfangener Master
Lageistwert
Encoder
P4221
CH3
Bild 5.2: Regelungsstruktur "TWin-Drive-Profile TWD" (speed) Version 1
5.2.2.2 TWD_MASTER_V2 / TWD_SLAVE_V2, 3+4
Diese Betriebsart wird über die Auswahl P2580 = TWD_MASTER_V2 für den Master
und P2580 = TWD_SLAVE_V2 für den Slave ausgewählt. Diese Betriebsart ist eine
weitere Variante zur Synchronisation mechanisch gekoppelter Antriebsachsen. Der
Master überträgt seinen aktuellen Drehzahlistwert, sowie den aktuellen
Drehmomentistwert via TWINsync-Interface an den Slave. Dieser verwendet den
aktuellen Master-Drehmomentistwert als Drehmomentvorsteuersignal am
Drehzahlreglerausgang. Der empfangene Drehzahlistwert des Masters wird als
moog
Id.-Nr.: CB08759-002 Stand: 05/2016
5 TWINsync-Betriebsarten
SIGN()
x
Slave
Drehmoment-
sollwert
Filter
–
Drehzahlregler Drehmoment- Drehmoment-
sollwertfilter sollwert-
Slave
begrenzung
Drehzahlistwert
Virtueller Geber
Slave Drehzahlistwert
Slave Lageistwert
Drehzahlsollwert für den Drehzahlregelkreis des Slaves verwendet. Optional kann
der Drehzahlistwert über ein PT1-Glied gefiltert werden. Der Drehzahlregler auf der
Slave-Seite ist in dieser Betriebsart als schwacher P-Regler auszulegen.
Das Mapping des Prozessdatenkanals auf Master- und Slave-Seite gleicht dem der
Betriebsart TWINspeed Mode 1 (vgl. vorherige Tabelle).
ID Parameter Einstellung im Master
P2614 TWINdrive-Mode MASTER (2)
P2580 TWIN_Setting TWD_MASTER_V2(3)
P0300 Regelungsart beliebig
P0159 Steuerselektor beliebig
P0165 Sollwertselektor beliebig
P0301 Sollwertmodus beliebig
P2584 Speed-Up - - -
P2602 Local Scaling beliebig
P2609 Remote Scaling - - -
P2615 Mapping der Parameterwert
Sendedaten (hex)
Sub-Id 0 0000.0003
Sub-Id 1 0A25.0010
Drehmomentistwert
Sub-Id 2 0A27.0010
Sub-Id 3 107C.0010 lokaler Lageistwert
Sub-Id 4
Sub-Id 5
Sub-Id 6
Sub-Id 7
P2616 Mapping der Parameterwert
Empfangsdaten (hex)
Tabelle 5.6: Parameter für Master- und Slave-Antrieb der voreingestellten
TWINsync- Betriebsart: "TWin-Drive-Profile TWD" (speed) Version 2
Ausführungsbeschreibung TWINsync-Modul
Einstellung im Slave
SLAVE (1)
TWD_SLAVE_V2(4)
SCON(2)
TWINSYNC(10)
TWINSYNC(11)
IP-Mode(1)
beliebig
- - -
wie P2602 aus Master
Bedeutung Parameterwert Bedeutung
(hex)
3 Objekte 0000.0002 2 Objekte
lokaler 0A5A.0010 aktuelle
Fehlernummer
P2597 (16Bit) P2650[0] (16Bit)
lokaler 0A5A.0110 aktueller Fehlerort
Drehzahlistwert P2650[1] (16Bit)
P2599 (16Bit)
P4220 (16Bit)
Bedeutung Parameterwert Bedeutung
(hex)
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