Rack-And-Pinion Drive Control "Rpdc - Moog MSD Servo Drive Handbuch

5.2.5 Rack-and-Pinion Drive Control "RPDC"

Rack and Pinion Drive Control (RPDC) beschreibt ein Verfahren zur Regelung
eines Zahnstangenantriebs oder Planetengetriebeantriebs mit zwei Motoren. Ziel ist
es hier einerseits eine Verspannung der beiden Motoren zu realisieren, um so
vorhandene Lose zwischen den Zahnrädern zu kompensieren. Weiterhin soll die
Regelung aus einer Master/Slave Kombination bestehen, sodass der Slave den
Master beim Positionieren unterstützt, wenn die Drehmomentanforderung größer ist
als das Verspannungsmoment.
In diesem Fall fährt der Slave-Antrieb durch das zuvor kompensierte Los, um so den
Master bei einem Positioniervorgang zu unterstützen.
5.2.5.1 RPDC_MASTER / RPDC_SLAVE, 10+11
Diese Betriebsart wird über die Auswahl P2580 = RPDC_MASTER für den Master
und P2580 = RPDC_SLAVE für den Slave ausgewählt.
ID Parameter Einstellung im Master
P2614 TWINdrive-Mode MASTER (2)
P 2580 TWIN_Setting RPDC_MASTER(10)
P0300 Regelungsart beliebig
P0159 Steuerselektor beliebig
P0165 Sollwertselektor beliebig
P0301 Sollwertmodus beliebig
P2584 Speed-Up - - -
P2602 Local Scaling beliebig
P2609 Remote Scaling wie P2602 aus Slave
P2583 SlaveInverted 1 / -1
Tabelle 5.9: Parameter für Master- und Slave-Antrieb der voreingestellten
TWINsync- Betriebsart: "Rack and Pinion Drive Control RPDC"
moog Id.-Nr.: CB08759-002 Stand: 05/2016
5 TWINsync-Betriebsarten
ID Parameter
P4200 TwinRPDC_Sel
P4201 Strom Offset
P2659 CON_PRC_Kp
P2661 CON_PRC_Tn
P2663 CON_PRC_LIMPOS
P2664 CON_PRC_LIMNEG
P2683 CON_PRC_REFSEL
P2668 CON_PRC_ACTSEL
P2672 CON_PRC_OUTSEL
P2615 Mapping der
Sendedaten
Sub-Id 0
Sub-Id 1
Sub-Id 2
Sub-Id 3
Sub-Id 4
Sub-Id 5
Sub-Id 6
Einstellung im Slave
Sub-Id 7
SLAVE (1)
P2616 Mapping der
Empfangsdaten
RPDC_SLAVE(11)
SCON(2) Sub-Id 0
Sub-Id 1
TWINSYNC(10)
TWINSYNC(11)
IP-Mode(1)
Sub-Id 2
- - -
beliebig
Sub-Id 3
wie P2602 aus Master
Sub-Id 4
1 / -1
Sub-Id 5
Sub-Id 6
Sub-Id 7
Tabelle 5.9: Parameter für Master- und Slave-Antrieb der voreingestellten
TWINsync- Betriebsart: "Rack and Pinion Drive Control RPDC" (Fortsetzung)
Einstellung im Master Einstellung im Slave
1
beliebig
- - -
- - -
- - -
- - -
- - - RPDC(1)
- - - ISQREF_SCON(5)
- - - REFSPEED(2)
Parameterwert Bedeutung Parameterwert
(hex) (hex)
0000.0002 2 Objekte 0000.0001
106A.0010 lokaler 106A.0010
Stromsollwert tx
P4202 (16Bit)
106C.0010 lokaler
Drehzahlsollwert
P4204 (16Bit)
Parameterwert Bedeutung Parameterwert
(hex) (hex)
0000.0001 1 Objekt 0000.0002
106B.0010 lokaler 106B.0010
Stromsollwert rx
P4203 (16Bit)
0A2D.0010
Ausführungsbeschreibung TWINsync-Modul
1
beliebig
beliebig
beliebig
+ LIM
- LIM
Bedeutung
1 Objekt
lokaler
Stromsollwert tx
P4202 (16Bit)
Bedeutung
2 Objekte
lokaler
Stromsollwert rx
P4203 (16Bit)
RemoteRefSpeed
P2605 (16Bit)
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