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9. Erstmalige Verwendung
Grenzwert
Leistung
Momentum
Stoppzeit
Anhalteweg
Werkzeuggeschwindigkeit
Werkzeugkraft
Ellenbogengeschwindigkeit
Ellenbogenkraft
Sicherheitsmodus
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Der Roboterstopp war für Universal Robots früher als „Sicherheitsstopp" bekannt.
Benutzerhandbuch
Beschreibung
begrenzt die maximale mechanische Arbeit des Roboters in der
Umgebung. Diese Grenze berücksichtigt die Nutzlast als Teil des
Roboters und nicht der Umgebung.
begrenzt den maximalen Roboterimpuls.
Begrenzt die maximale Dauer, die der Roboter bis zum Stillstand
benötigt, z. B. bei einem Not-Aus
begrenzt den maximalen Weg, den das Roboterwerkzeug oder
der Ellenbogen beim Anhalten zurücklegen kann.
begrenzt die maximale Roboterwerkzeuggeschwindigkeit.
Begrenzt die maximale Kraft, die vom Roboterwerkzeug in
Klemmsituationen aufgebracht wird
Begrenzt die Höchstgeschwindigkeit des Roboterellbogens
Begrenzt die maximale Kraft, die vom Ellbogen auf die
Arbeitsumgebung ausgeübt wird
HINWEIS
Die Begrenzung der Stoppzeit und des Abstands wirkt sich auf die
Gesamtgeschwindigkeit des Roboters aus. Wenn beispielsweise
die Stoppzeit auf 300 ms eingestellt ist, wird die maximale
Robotergeschwindigkeit begrenzt, sodass der Roboter innerhalb
von 300 ms anhalten kann.
HINWEIS
Die Werkzeuggeschwindigkeit und das Moment werden am
Werkzeugflansch und in der Mitte der beiden benutzerdefinierten
Werkzeugpositionen begrenzt
Unter normalen Bedingungen, d. h. wenn kein Roboterstopp aktiv ist, arbeitet das
Sicherheitssystem in einem Sicherheitsmodus, der mit einer Reihe von
Sicherheitsgrenzen verbunden ist.
Sicherheitsmodus
Wirkung
Normal
Diese Konfiguration ist standardmäßig aktiviert.
Diese Konfiguration wird aktiviert, wenn sich der
Werkzeugmittelpunkt des Roboters hinter einer Ebene mit
Reduziert
einem Auslöser für den reduzierten Modus befindet, oder
bei der Auslösung durch einen konfigurierbaren Eingang.
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UR12e PolyScope X
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