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Programmieren
32-64 PID Bandbreite
Range:
1000
[0–1000
*
[1/10%]]
5
5
32-65 Geschwindigkeitsvorsteuerung
Range:
0
[0–
*
100000]
32-66 Beschleunigungsvorsteuerung
Range:
0
[0–
*
100000]
36
Funktion:
0 = PID aus.
Der Wert 1000 bedeutet, dass der PID-Regler
den vollen Sollwert ausgeben kann. Bei einer
Bandbreite von 500 werden nur 50 % des
Sollwerts ausgeben. Kleinere Werte als 1000
begrenzen also den P-Anteil entsprechend.
Die Bandbreite, in der der PID-Regler wirken
soll, kann begrenzt werden, um zum Beispiel
bei schwingungsgefährdeten Systemen das
Aufschaukeln der Schwingungen zu
vermeiden. Dann ist es jedoch notwendig,
wesentlich höhere Werte für die Parameter
32-65 Geschwindigkeitsvorsteuerung und 32-66
Beschleunigungsvorsteuerung einzugeben, um
die entsprechende Regelung zu erreichen. Ein
so eingestelltes System ist zwar nicht mehr so
dynamisch, dafür aber wesentlich stabiler und
neigt weniger zu unkontrollierten
Schwingungen.
Funktion:
Wenn eine Regelung in der Bandbreite begrenzt
ist, muss eine Grundgeschwindigkeit vorgegeben
werden, damit ausgeschlossen wird, dass die
Regelung durch die eingestellte Begrenzung das
Fahren des Motors gänzlich verhindert. Dieser
Parameter gibt an, mit welcher Geschwindigkeit
die Vorwärtsbewegung ausgeführt wird. Beim
Arbeiten mit einem normalen PID-Algorithmus
muss die Geschwindigkeitsvorsteuerung immer
dieselbe Größe wie der Differentialfaktor haben,
um eine typische Differentialdämpfung zu
erreichen.
Funktion:
Geben Sie eine Grundbeschleunigung vor, wenn
Sie die Regelung in der Bandbreite begrenzt
haben. Damit verhindern Sie, dass der Motor
durch die eingestellte Begrenzung überhaupt
nicht beschleunigt. Dieser Parameter gibt an, mit
welcher Beschleunigung die Vorwärtsbewegung
ausgeführt wird. Bei einem normalen PID-
Algorithmus beträgt dieser Wert 0.
Danfoss A/S © 07/2014 Alle Rechte vorbehalten.
Produkthandbuch
32-67 Maximaler tolerierter Positionsfehler
Range:
20000
*
WARNUNG
UNERWARTETER ANLAUF
Der Motor kann unerwartet wieder anlaufen, wenn der
Wert dieses Parameters höher als die zulässige Positions-
abweichung ist.
•
32-68 Reversierverhalten Follower nicht vorgesehen ist.
Dieser Parameter legt das Verhalten beim Rückwärtsfahren
(Fahren in negativer Richtung) fest.
Option:
[0]
*
[1]
[2]
32-69 Abtastzeit für PID-Regler
Range:
2
[1–
*
1000
ms]
Funktion:
[1 bis
Definiert die erlaubte Toleranz zwischen
1073741823
der aktuellen Istposition und der
qc]
errechneten Sollposition. Wird der
definierte Wert überschritten, wird die
Positionsregelung abgeschaltet und ein
Positionsfehler ausgelöst. Der Positions-
fehler hat keinen Einfluss auf die
Positioniergenauigkeit, sondern bestimmt
lediglich, wie exakt der theoretisch
errechnete Verfahrweg eingehalten
werden muss, ohne dass ein Fehler
ausgelöst wird.
Zur Vermeidung häufiger Fehlermel-
dungen muss der Wert jedoch größer
sein als die Fähigkeit der Achse, einer
durch den Trajektoriengenerator
erzeugten Position folgen zu können. Als
Richtwert kann die vierfache Strichzahl
des Drehgebers angesetzt werden, was
einer Drehgeberumdrehung entspricht.
Achten Sie darauf, dass der Wert dieses
Parameters niedriger ist als die zulässige Positi-
onsabweichung.
Reversieren erlaubt.
Reversieren nur erlaubt, wenn der
Master rückwärts fährt.
Reversieren gesperrt.
Funktion:
Bestimmt die Abtastzeit des Positionsregelalgo-
rithmus. Erhöhen Sie beispielsweise den Wert der
Werkseinstellung folgendermaßen:
•
Bei sehr kleinen Pulsfrequenzen wie 1 bis 2
qc per Abtastzeit: Sie benötigen
mindestens 10 bis 20 qc per Abtastzeit.
•
Bei sehr langsamen Systemen mit einer
großen Totzeit: Würde man hier mit 1 ms
regeln, würden große Motoren schwingen.
Funktion:
–
–
–
MG33R303
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