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Programmieren
32-43 Steuerung Drehgeber 1
Mit dem Steuerwort des Drehgebers wird die Bewertung der
Positionen nach einer Änderung der Drehgeberquelle
konfiguriert. Ein sanfter Wechsel ist dann sinnvoll, wenn die
Drehgeber während des Betriebs umgeschaltet werden sollen.
Wenn Sie diesen Prozess nicht mithilfe dieses Parameters
durchführen, führt die Umschaltung zu dem neuen Drehgeber in
der Regel zu einem Positionsfehler, da die Drehgeberwerte nicht
übereinstimmen.
Option:
[3]
Sanfte Drehgeberum-
schaltung und die
Soft-Nulleinstellung
aktivieren
32-44 Drehgeber 1 Node-ID
Range:
Funktion:
127
[1–127] Geben Sie die Knotennummer des CAN-
*
Drehgebers ein.
32-45 Drehgeber 1 CAN-Schutzvorrichtung
Die CAN-Drehgeber-Überwachung kann aktiviert oder deaktiviert
werden.
Option:
Funktion:
[0]
Aus
Werkseinstellung. Keine Überwachung.
*
[1]
An
CAN-Drehgeber wird überwacht.
5.6.3 32-5* Rückführungsquelle
Die 32-5* Parameter dienen zur Konfiguration der Rückfüh-
rungsquelle.
32-50 Quelle Follower
Bestimmt die Rückführungsquelle für die MCO.
Option:
Funktion:
[1]
Drehgeber 1 X56 Wählen Sie diese Option, um Drehgeber
1 als Rückführungsquelle zu verwenden.
[2]
Drehgeber 2 X55 Wählen Sie diese Option, um Drehgeber
*
2 als Rückführungsquelle zu verwenden.
[3]
Motorsteuerung
Wählen Sie diese Option, um die
Rückführungsquelle zu verwenden, die
im Parameter 1-02 Drehgeber Anschluss
festgelegt ist. Hierbei kann es sich um
den internen 24-V-Drehgeberanschluss,
eine Drehgeber-oder eine Resolver-
Option handeln. Die Auflösung für die
„Motorkontrolle" kann in Parameter 32-01
Inkrementalgeberauflösung eingestellt
werden.
MG33R303
Produkthandbuch
Funktion:
die neue Istposition
anschließend [0] beträgt.
Mit dieser Option wird während
des Betriebs die leichte
Änderung des Rückführung-
Drehgebers und die aktuelle
Position auf [0] zu stellen, ohne
die tatsächliche Position zu
verlieren.
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32-52 Quell-Master
Option:
Funktion:
[1]
Drehgeber 1 X56 Der Quell-Master ist Drehgeber 1 an X56.
*
[2]
Drehgeber 2 X55 Der Quell-Master ist Drehgeber 2 an X55.
[3]
Motorsteuerung
Beim Quell-Master kann es sich um den
internen 24-V-Drehgeberanschluss, eine
Drehgeber-oder eine Resolver-Option
handeln.
5.6.4 32-6* und 32-7*, PID-Regler-
Parameter
Die Parameter 32-6* und 32-7* dienen zur Optimierung
des Reglers.
32-60 P-Faktor
Range:
Funktion:
30
[0–
Der Proportionalfaktor gibt den linearen Korrek-
*
100000]
turfaktor an, mit dem die Abweichung zwischen
der aktuellen Soll- und Istposition bewertet und
eine entsprechende Korrektur der Motordrehzahl
vorgenommen wird. Je höher der Wert ist, umso
steifer wird das Motorverhalten. Wenn der Wert
zu hoch ist, neigt der Motor zum
Überschwingen.
32-61 Differentialwert für PID-Regelung
Range:
Funktion:
0
[0–100000] Der Differentialwert ist der Korrekturfaktor, mit
*
dem die Geschwindigkeit der Änderung eines
Motorpositionsfehlers bewertet wird. Der
Differentialwert wirkt der durch einen hohen P-
Anteil verursachten Überschwingungsneigung
entgegen und dämpft das System. Ein zu groß
gewählter Differentialfaktor führt jedoch zu
einem instabilen Motorverhalten.
32-62 Integralfaktor
Range:
Funktion:
0
[0–
Der Integralfaktor ist der Gewichtungsfaktor, mit
*
100000]
dem im Zeitpunkt n die Summe aller Motorpositi-
onsfehler bewertet wird. Der Integralfaktor des
PID-Reglers bewirkt ein entsprechend zeitlich
anwachsendes, korrigierendes Motordrehmoment.
Durch den Integralanteil wird ein statischer Positi-
onsfehler zu 0 ausgeregelt, auch wenn eine
konstante Last am Motor anliegt. Ein zu großer
Integralfaktor führt jedoch zu einem instabilen
Motorverhalten.
32-63 Grenzwert für die Integralsumme
Range:
Funktion:
1000
[0–1000] 0 = Integral aus.
*
Begrenzt die Integralsumme, um bei Rückfüh-
rungsfehlern Instabilität und Schwingen zu
vermeiden.
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