Inhaltsverzeichnis
Werbung
Die Programmiersprache RAPID
1 Programmierung einer Position
1.1 Positionierinstruktion
Eine Positionierinstruktion enthält die nachstehenden Angaben:
- Art der Bahn (linear, Achsbewegung).
- Zielposition für die Bewegung des Roboters.
- Geschwindigkeit.
- Nullzonengröße (Genauigkeit), d.h. wie nahe muß der Roboter an das Ziel
anfahren, bevor die Bewegung zur nächsten Position beginnt. Bei Anwahl von
fine fährt der Roboter die Position genau an.
- Aktuelles Werkzeug (TCP).
Art der Bahn
- L= Linear
- J= Achsspezifisch
- C= Bogenförmig
MoveL p1, v100, z10, tool1
Zielposition
- * = in der Instruktion enthalten
- p1= in den Positionsdaten p1 enthalten
Geschwindigkeit und Nullzonengröße sind Daten, welche die gewünschte Geschwin-
digkeit in mm/s, Nullzonengröße in mm usw. angeben. Diese Daten können Sie selbst
erstellen und bezeichnen. Die gewöhnlich verwendeten Werte stehen jedoch schon zur
Verfügung.
Das Werkzeug - seine Abmessungen und sein Gewicht - werden in den Werkzeugdaten
angegeben (siehe Kapitel 10 'Kalibrierung'). Der Arbeitspunkt des Werkzeugs (TCP)
wird zur angegebenen Zielposition übertragen, wenn der Befehl (Instruktion) ausge-
führt wird (siehe Bild 1).
Bild 1 Positionieren des Manipulators
Benutzerhandbuch
In den Geschwindigkeitsdaten angegebene Geschwindigkeit
v100 = 100mm/s
In den Zonendaten angegebene Nullzonengröße
z10 = 10mm
Werkzeug (TCP)
p1
Die Programmiersprache RAPID
p3
MoveL p1, v200, z10, tool1
MoveL p2, v100, fine, tool1
p2
MoveJ p3, v500, fine, tool1
9-3
Werbung
Inhaltsverzeichnis
