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3.2 Bewegen von externen Achsen in der Bewegungsart achsenweise
• Die gewünschte Achsengruppe mit den Bewegungstasten auswählen (siehe Bild 26).
Bei Benutzung mehrerer externer Einheiten siehe Abschnitt 3.1 Auswählen von
externen Einheiten.
Bild 26 Angabe der zu bewegenden externen Achsen durch Einstellung der Tasten wie oben.
3.3 Weitere Informationen
Wird eine Achse mit dem Roboter (definiert durch das ausgewählte Werkobjekt)
koordiniert, wird auch der Roboter beim Verfahren bewegt. Der TCP bewegt sich
jedoch nicht in Beziehung zum Werkobjekt.
Soll die Einheit unkoordiniert bewegt werden, ist ein Werkobjekt auszuwählen, das
nicht mit einer koordinierten Einheit verbunden ist, z.B. Werkobj0 im Feld Werkobj.
3.4 Bewegen von externen Einheiten mit dynamischen Modellen
Wenn eine externe Einheit über ein dynamisches Modell verfügt, benötigt sie auch
Lasten. Die einzige Möglichkeit eine Last zu bestimmen ist die Abarbeitung eines
Programmes mit der Instruktion MecUnitLoad. Geschieht dies nicht, ist die zuletzt
verwendete oder die Standardlast aktiv. Beachten sie, daß die Einheit IRPB_250K
zwei Lasten benötigt.
Benutzerhandbuch
Achsen 1, 2, 3
1
2
Achsen 4, 5, 6
Bewegen von Hand
1 -
4 -
2-
2+
5-
5+
3+ 3 -
6+
6 -
1+
4+
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