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Einschaltvorgang
1 Einschalten der Stromversorgung
Bevor das System eingeschaltet wird, muß sichergestellt werden, daß sich im Arbeits-
bereich des Roboters keine Personen aufhalten!
• Hauptschalter
Die Hardware des Industrierobotors wird nun automatisch geprüft. Nach Abschluß der
Tests, wenn keine Fehler gefunden wurden, erscheint eine Meldung (siehe Bild 1) auf
dem Programmiergerät.
Bild 1 Das Willkommenfenster nach dem Einschalttest.
Im Automatikbetrieb erscheint nach ein paar Sekunden das Produktionsfenster.
Wird der Roboter in Betrieb genommen, dann befindet er sich im gleichen Zustand wie
nach dem Ausschalten der Spannung. Der Programmzeiger bleibt unverändert und alle
digitalen Ausgangssignale werden auf den vor der Spannungsabschaltung vorhande-
nen Wert oder auf den in den Systemparametern angegebenen Wert gesetzt. Wird das
Programm neu gestartet, dann wird dies als ein normaler Stop-Start betrachtet:
- Der Roboter bewegt sich langsam zum programmierten Weg zurück (falls eine
Abweichung aufgetreten ist) und fährt dann auf dem programmierten Weg weiter.
- Bewegungseinstellungen und daten werden automatisch auf die gleichen Werte
wie vor der Spannungsabschaltung gesetzt.
- Der Roboter reagiert weiterhin auf Interrupts.
- Die mechanischen Einheiten, die vor der Spannungsabschaltung in Betrieb
waren, werden beim Programmstart automatisch aktiviert.
- Der Bahnschweiß- und Punktschweißprozeß wird automatisch neu gestartet.
Wurde gerade ein Wechsel der Schweißdaten durchgeführt, so werden diese
neuen Daten zu früh auf der Naht verwendet.
Einschränkungen:
- Alle Dateien und seriellen Kanäle sind geschlossen (die kann vom Benutzer-
programm behandelt werden).
Benutzerhandbuch
0
einschalten.
1
Wilkommen bei IRB 6400-xxxx
BaseWare OS 4.0
ABB Robotics AB
(c) Copyright 1993
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