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Start kontinuierlich/zyklisch
Bild 21 Ein Programm kann in verschieden Abarbeitungsmodi ablaufen.
Die Verarbeitung der Instruktionen ist unterschiedlich zwischen instruktionsweiser
und kontinuierlicher Abarbeitung. Für instruktionsweise Abarbeitung gilt:
- Bewegungsinstruktionen werden normal verarbeitet, der Roboter fährt jedoch
eine Position immer genau an, auch wenn Verschleifen programmiert ist.
- Andere Instruktionen werden in Vorwärtsrichtung normal abgearbeitet, in
Rückwärtsrichtung jedoch übergangen.
Hinweis: Routinen, die „instruktionsweise rückwärts" aufgerufen werden, können
durch eine Rückwärtsbehandlung ergänzt werden.
6.5 Starten des Programmablaufs
• Die Geschwindigkeitskorrektur wie oben angegeben auswählen.
• Durch Betätigen der Taste Liste an/aus
(wenn dies nicht schon früher geschah).
Beim Starten des Programmablaufs beginnt die Bewegung des Manipulators.
Außerdem können die Peripheriegeräte starten.
Sicherstellen, daß alles für das Starten des Programmablaufs bereit ist und sich
niemand im gesicherten Arbeitsbereich des Roboters aufhält. Ein falsches Starten
des Programmablaufs kann Personen verletzen oder den Manipulator oder
andere Geräte beschädigen.
• Durch Betätigung des Zustimmungsschalters den Roboter in den Betriebszustand
MOTOREN EIN bringen.
• Die Funktionstaste Start betätigen, um das Programm kontinuierlich oder zyklisch
ablaufen zu lassen.
Wird eine instruktionsweise Abarbeitung gewünscht, statt dessen die Funktionstaste
Vorwts oder Rückwts betätigen.
Benutzerhandbuch
Datei
Bearb.
Ansicht
Programm Test
Geschw:=
50%
Ablauf:=
kontinuierlich
!Init data
Zähler:=0;
!Fahre zur Startposition
MoveL pstart,v500,FINE,gripper;
WaitUntil di1=1;
!Start
Setze Startsignal;
Greifer_auf;
Start
Vorwts Rückwts (KorPos) Instr->
eine Instruktion rückwärts
eine Instruktion vorwärts
Programmierung und Test
Test
Spezial
MAIN/TEIL0815/haupt
1(26)
den unteren Teil des Fensters wählen
8-25
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