Inhaltsverzeichnis
Werbung
1.3 Ablesen der aktuellen Position
Die aktuelle Position des Roboters wird im Fenster 'Bewegen' gezeigt (siehe Bild 2).
Auf der Anzeige erscheinen in den Bewegungsarten Linear oder Umorientierung die
Position und Orientierung des Werkzeugs mit Bezug auf das Koordinatensystem des
gewählten Werkobjekts (ungeachtet der Art des verwendeten Koordinatensystems).
Beim Bewegen des Manipulators, in der Bewegungsart achsenweise erscheinen die
Positionen der Manipulatorachsen in Winkelgrad, die auf den mechanischen
Nullpunkt der entsprechenden Achsen bezogen sind.
Beim Bewegen einer externen Achse erscheint die Position von diesen Achsen. Wenn
es sich um lineare Achsen handelt, wird die Position in mm zum Nullpunkt angezeigt.
Bei rotierenden Achsen wird die Position in Winkelgrad zum Nullpunkt angezeigt.
Ist eine Einheit nicht synchronisiert, wird keine Position angezeigt.
1.4 Wie die Bewegungen des Steuerknüppels die Bewegungen beeinflussen
Im Feld mit Angabe der verschiedenen Auslenkmöglichkeiten des Steuerknüppels
wird angezeigt, wie die wichtigsten Auslenkrichtungen des Steuerknüppels mit
Achsen oder Koordinatenrichtungen in Beziehung stehen. Siehe Beispiel im Bild 4.
Hinweis:Das Verhältnis zwischen der Auslenkung des Steuerknüppels und den
Bewegungen des Roboters kann man in den Systemparametern verändern. Alle
Abbildungen in diesem Handbuch beziehen sich auf die Standardeinstellung.
Bild 4 Die der Steuerknüppelauslenkung zugeordnete Bewegungsrichtung erscheint im Fenster
1.5 Verriegeln von Steuerknüppelachsen
Es ist möglich bestimmte Bewegungsrichtungen der Steuerknüppelauslenkung zu
verriegeln.
• Das Feld Stknpl block anwählen (siehe Bild 5).
• Die zu verriegelnde Steuerknüppelachse durch Betätigung der entsprechenden
Funktionstaste wählen.
Freigabe aller Achsen durch Betätigung der Funktionstaste Nein wählen.
Benutzerhandbuch
x z y
Y-
Z+ Z-
Bewegen.
X-
Y+
X+
Bewegen von Hand
6-5
Werbung
Inhaltsverzeichnis
