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Bewegen von Hand
1.1 Das Fenster Bewegen
• Um das Fenster zu öffnen, die Fenstertaste -Bewegen-
Im Fenster werden die aktuellen Bewegungseinstellungen für das Bewegen mit Hand
und die aktuelle Position des Manipulators angezeigt. Siehe Beispiel im Bild 2.
Aktuelle
Bewegungs-
einstellungen
Bild 2 Definiert die verschiedenen Bewegungseinstellungen im Fenster Bewegen.
1.2 Anpassung des Bewegen Fensters
Der Dialog der Voreinstellungen gibt dem Anwender die Möglichkeit festzulegen,
welche Felder im Bewegen Fenster sichtbar sein sollen.
Spezial: Voreinstellungen auswählen
Auf der Anzeige erscheint ein Dialogfeld für die Voreinstellungen (siehe Bild 3).
Bild 3 Der Dialog für die Voreinstellungen zur Anpassung des Bewegen Fensters
Durch Anwahl einer Zeile im Dialog für die Voreinstellungen und durch Betätigung
von Hinzu/Entferne wird das entsprechende Feld im Bewegen Fenster hinzugefügt
oder daraus entfernt. Die Standardeinstellungen bekommt man durch betätigen der
Funktionstaste Standard.
6-4
Spezial
Bewegen
was:
IRB
wie:
linear
Koordsys: Basis
Werkzeug: tool0...
Werkobj.: wobj0...
Stknpl block: Nein
inkrementell: Nein
Welt
Basis
Werkzg WObjekt
Voreinstellungen
Anpasung des Bewegen Fensters
was:it:
wie:
Grouppe:
Koordsys:
Werkzeug:
Werkobj.:
[Nutzlast:]
Stknpl block:
inkrementell:
Entferne
Standard Abbruch
Roboterpos.:
x: 1234.5 mm
y:
244.9 mm
z:
12.8 mm
q1: 0.7071
q2: 0.0000
q3: 0.0000
q4:-0.7071
x z y
1(9)
OK
betätigen.
Aktuelle
Position
Resultierende
Bewegungs-
richtungen
bei unterschied-
licher Auslenkung
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