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Anhang
Name
Objektklasse Befehlsblock (für Befehl 09 "Geschwindigkeit ändern")
Geschwindigkeitsänderung – Führt ein Geschwindigkeitsprofil aus. Einstellen des Blockbefehls=9 setzt auch
O_C2=0x165 und O_C2 Bits 0x3800. Dieser Blocktyp kann keine Verknüpfung auf einen Folgeblock aufwei-
sen, da das Geschwindigkeitsprofil kein definitives Ende hat.
Zielgeschw.
Objektklasse Parameter
Die Instanznummer im Parameterobjekt entspricht der DPR-Nummer, die in der seriellen ASCII-Terminalbe-
fehlsreferenz für Antriebsparameter angegeben ist. Nur die Parameter 1-255 sind zugreifbar.
Parameterwert
Zugriff
Datenlänge
Objektklasse Diskreter Einganspunkt
Wert
Objektklasse Diskreter Ausgabepunkt
Wert
Objektklasse Diskreter Eingangspunkt
Wert
Objektklasse Analoger Ausgabepunkt
Wert
6.5.3
Polled I/O-Meldungen
Name
Befehlsgruppe
Daten laden/
Profil starten
Startblock
Relativ
Richtung
Kontrollierter Stopp
Sofortiger Stopp
Reg Arm
Aktivieren
94
11/2018
Kl.
Inst.
Attr.
Di.
0x27
0x01-0xff
0x03 G/S DINT
0x0F 0x01-0xFF 0x01 G/S Typ
0x0F 0x01-0xFF 0x04
G
0x0F 0x01-0xFF 0x06
G
0x08 0x01-0x04 0x03
G
0x09 0x01-0x02 0x03
S
0x0A 0x01-0x02 0x03
G
0x0B 0x01-0x02 0x03
S
Byte Bit
Wert Bemerkung
Zum Laden der Daten in den Servoverstärker setzen Sie den Be-
fehlstyp und die Datenfelder, dann wechseln Sie dieses Bit 0->1,
um Data Handshaking zu initiieren.
Wenn der Befehl akzeptiert wird, setzt der Servoverstärker das Bit
0
0
0/1
Geladene Daten in der Antwortgruppe. Wenn der Befehlstyp der
Antriebsart entspricht, beginnt die Bewegung (Positionsbefehl in
Positionsmodus, Drehmomentbefehl in Drehmomentmodus, Ge-
schwindigkeitsbefehl in Geschwindigkeitsmodus).
Wechsel 0->1 zum Ausführen eines Befehlsblocks oder einer Ket-
0
1
0/1
te. Die Blocknummer ist in Byte 1 der Befehlsgruppe. Ähnlich MH
[BlockNumber]
O_C Bit 0. 0->absolute Position. 1 = relativ. (Nur in Positionsmo-
0
2
0/1
dus)
Steuert die Richtung des Motors im Geschwindigkeitsmodus.
1 = vorwärts, 0 = rückwärts. Ändert die Richtung des Motors,
0
3
0/1
wenn das Bit sich ändert, selbst wenn die Bewegung bereits läuft.
Gültig nur im Geschwindigkeitsmodus. Setzt das Vorzeichen von
VJOG.
0
4
0/1
STOP. Sofortiger kontrollierter Stopp. Verwendet DECR als Rate.
0
5
0/1
DECSTOP. Sofortiger schneller Stopp.
0
6
0/1
Registrierungsarm.
EN. 1 = Antrieb aktivieren. 0 = Deaktivieren und Bewegung stop-
0
7
0/1
pen.
Daten Bemerkung
O_V
Istwert des Parameters. Der Wert ist schreibge-
schützt, wenn Bit 4 von Attr#4 (Deskriptor-Rea-
dOnly-Bit) 1 ist.
WORD Schreibgeschützt, wenn Bit 0x10 gesetzt ist.
USINT Länge der Daten in Bytes.
0=Aus; 1=Ein. Instanz 1-4 —> IN1, IN2, IN3, IN4.
BOOL
Dies sind die digitalen Onboard-Eingänge, die
auf Stecker X3 verfügbar sind.
0=Aus; 1=Ein. Einstellbar nur wenn O1MO-
DE=23 / O2MODE=23, sonst Fehler 0x10 Devi-
BOOL
ce-Konflikt. Wird bei jedem Fehler auf 0 zurüc-
kgesetzt. Instanz 1,2 —> O1, O2.
Spannung am Eingang in Millivolt. Instanz 1,2
INT
—> ANIN1, ANIN2.
Instanz 1,2 —> AN1TRIG,AN2TRIG. Setzt
ANOUT1/2 = 6 für DeviceNet-Steuerung. Wert ist
INT
die Spannung für den Ausgang in Millivolt. Bei
ANOUT1/2 6 wird Fehler 0x10 Device-Konflikt
ausgegeben.
DeviceNet für S300/S600/S700
Kollmorgen
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