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Kollmorgen
6.1.5.2
DeviceNet-Befehlssequenz
DeviceNet-Befehl
Setzen Sie OpMode = Position_Mode
Explizite Msg Anforderung: Service = 0x10, Klasse = 0x25, Instanz=0x01,
Attribut = 0x03, Daten = 0x00
Aktivieren Sie den Servoverstärker
Polled I/O Befehlsgruppe: Setzen Sie das "Enable"-Flag = 1 (Byte 0, Bit 7)
Wort 0 = 0x2020_0080
Wort 1 = 0x0000_0000
Move Home
Explizite Msg Anforderung: Service = 0x10, Klasse = 0x0F, Instanz = 141
(MH-Befehl in der ascii-Referenz), Attribut = 0x01, Daten = 0x01
Wait Until Homed – Read Drive Status Word
Explizite Msg Anforderung: Service 0x0E, Klasse 0x25, Instanz = 0x01, Attribut = 0x66
Setzen Sie Acceleration Rate = 10
Polled I/O Befehlsgruppe: Verwenden Sie Befehl 0x03
Wort 0 = 0x2023_0080
Wort 1 = 0x0000_000A
Wechseln Sie von Bit 0 Hoch auf Laden (Data Handshaking)
Setzen Sie Deceleration Rate = 10
Polled I/O Befehlsgruppe: Verwenden Sie Befehl 0x04
Wort 0 = 0x2024_0080
Wort 1 = 0x0000_000A
Wechseln Sie von Bit 0 Hoch auf Laden (Data Handshaking)
Setzen Sie Target Velocity = 60
Polled I/O Befehlsgruppe: Verwenden Sie Befehl 0x02
Wort 0 = 0x2022_0080
Wort 1 = 0x0000_003C
Wechseln Sie von Bit 0 Hoch auf Laden (Data Handshaking)
Setzen Sie Target Position = 1000
Polled I/O Befehlsgruppe: Verwenden Sie Befehl 0x01
Wort 0 = 0x2021_0080
Wort 1 = 0x0000_03E8
Wechseln Sie von Bit 0 Hoch auf Laden und starten Sie die Bewegung (Data Handsha-
king)
Beachten Sie das Flag Response Assembly – In Motion (Byte 0, Bit 0).
Warten Sie, bis dieses Bit auf "Niedrig" wechselt (was anzeigt, dass die Bewegung been-
det wurde).
Setzen Sie Digital Output 1 Ein
Explizite Msg Anforderung Service = 0x10, Klasse = 0x09, Instanz = 0x01 (für Ausgang1),
Attribut = 0x03, Daten = 0x01
Verzögern Sie um 2 Sekunden
Setzen Sie Digital Output 1 Aus
Explizite Msg Anforderung Service = 0x10, Klasse = 0x09, Instanz = 0x01 (für Ausgang 1),
Attribut = 0x03, Daten = 0x00
Setzen Sie Target Position = 500
Polled I/O Befehlsgruppe: Verwenden Sie Befehl 0x01
Wort 0 = 0x2021_0080
Wort 1 = 0x0000_01F4
Wechseln Sie von Bit 0 Hoch auf Laden und starten Sie die Bewegung (Data Handsha-
king)
DeviceNet für S300/S600/S700
11/2018
Anhang
Serielle Terminal-
Verifizierung
OPMODE
8
READY
1
DRVSTAT
bit 0x2000 is set
Home has comple-
ted
ACCR
10
DECR
10
O_V
60
O_P
1000
O_C
10240 = 0x2800
(Benutzereinhei-
ten, 1 Umdr.)
Das Flag "In Moti-
on" sollte "Hoch"
sein, sobald der
Antrieb in Bewe-
gung ist.
O1
1
(Setzen Sie den
SPS-Timer auf
eine Verzögerung
von 2 Sekunden)
O1
0
O_P
500
O_C
10240 = 0x2800
(Benutzereinhei-
ten, eine halbe
Umdrehung)
89
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