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Kollmorgen
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Polled I/O Meldungen
Normalerweise werden Gruppenmeldungen (Polled I/O) für Echtzeitdaten und Bewegungssteue-
rung verwendet. Für weitere Informationen siehe Abschnitt.3.2
5.1
I/O-Befehlsgruppen
Polled I/O Messaging ist eine Methode zum Übertragen einer Gruppe von Steuer-Bits und eines
Datenbefehls und Erhalten einer Gruppe von Status-Bits und einer Antwort mit einem Datenwert.
Diese Kommunikationsmethode ist bevorzugt, da mit Explicit Messaging nur jeweils ein Wert über-
tragen werden kann. Polled I/O und Explicit Messaging können gleichzeitig für die Kommunikation
zwischen dem Controller und dem Verstärker verwendet werden. In diesem Abschnitt wird das For-
mat für jede Befehlsgruppe definiert. Außerdem enthält dieser Abschnitt Beispiele für jede Befehls-
gruppe.
Befehlsgruppen enthalten Steuer-Bits, die für jeden Befehlstyp identisch definiert sind. Zusätzlich zu
den Steuer-Bits kann eine Befehlsgruppe zum Senden von jeweils einem Datenbefehl verwendet
werden (Zielposition, Zielgeschwindigkeit, Beschleunigung, Geschwindigkeitsabnahme oder Dreh-
moment). Der Befehlstyp wird im Feld Befehlsgruppentyp angegeben.
Der Servoverstärker reagiert auf jede eingegangene Befehlsgruppe mit der Übertragung einer Ant-
wortgruppe (eine Beschreibung dazu finden Sie im folgenden Abschnitt 5.2. Polled I/O Antwortgrup-
pen). Die Antwortgruppe enthält Steuer-Bits, die für jeden Antworttyp identisch definiert sind.
Zusätzlich zu den Status-Bits kann eine Antwortgruppe jeweils einen Datenwert übertragen
(Ist-Position, befohlene Position, Ist-Geschwindigkeit, Ist-Drehmoment oder Fehlercode). Der Ant-
worttyp wird im Feld Antwortgruppentyp der Befehlsgruppe angegeben. Eine Befehlsgruppe kann
sowohl einen Befehlsgruppentyp und einen Antwortgruppentyp enthalten, um einen Befehl zu über-
tragen und eine Antwort in der selben Gruppe anzufordern.
Alle acht Datenbyte werden ignoriert, wenn kein gültiger Gruppentyp in Byte 2 angegeben ist.
(Gültige Befehlsgruppentypen sind 0 bis 5.)
Daten außerhalb des Bereichs des Attributs bewirken eine Fehlerantwortgruppe. Dies gilt für alle
Befehlsgruppen außer Gruppe 5 (Drehmoment).
Der Servoverstärker muss referenziert werden, bevor eine Bewegung beginnt. Geschieht dies nicht,
löst der Servoverstärker einen Antriebsalarm aus. Dieser Alarm muss gelöscht werden, bevor der
Servoverstärker wieder in Betrieb genommen werden kann.
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11/2018
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