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Polled I/O Meldungen
5.2.2
Antwortgruppe 0x01 – Istposition
Mit dieser Polled I/O Antwortgruppe wird die Istposition des Motors (in Positionseinheiten) zurüc-
kgegeben.
Die hier gelieferte Ist-Position entspricht dem Attribut der Ist-Position des Objekts "Lageregler"
(Klasse 0x25, Instanz 1, Attribut 0x0D). Auf den Wert kann auch über den seriellen Terminalbefehl
PFB zugegriffen werden.
Byte
Für Definitionen der einzelnen Bits und Felder siehe Status-Bits und Datenfelder.
Im Folgenden ist ein Beispiel für Servoverstärker dargestellt. Die Ist-Position ist auf 10.000 Posi-
tionseinheiten oder 0x00002710 hex eingestellt.
Aktivierungszustand = 1 (aktiviert)
Registrierungsebene = 0 (nicht aktiv)
Referenzfahrtebene = 0 (nicht auf dem Referenzfahrt-Flag)
Aktuelle Richtung = 1 (positive Richtung)
Allgemeine Fehler = 0 (keine Fehler)
In der Zielposition = 1 (in Position)
Blockausführung = 0 (Befehlsblockprogramm wird nicht ausgeführt)
In Bewegung = 0 (nicht in Bewegung)
Laden abgeschlossen = 1 (Befehlsgruppendaten erfolgreich geladen)
Blockfehler = 0 (kein Fehler)
Folgefehler = 0 (kein Fehler)
Negatives SW-Limit = 0 (nicht erreicht)
Positives SW-Limit = 1 (erreicht)
Negatives HW-Limit = 0 (Schalter für negatives Richtungslimit inaktiv)
Positives HW-Limit = 1 (Schalter für positives Richtungslimit aktiv)
Fehlereingang aktiv = 0 (Notstoppeingänge inaktiv)
Antwortachse = 001
Antwortgruppentyp = 00001
Daten = 0x00002710
Byte
66
Bit 7
Bit 6
Status akti-
Registrie-
0
vieren
rungsebene
1
Laden
2
Blockfehler Folgefehler
beendet
3
Antwortachse = 001
4
5
6
7
Bit 7
Bit 6
0
1
0
1
2
1
0
3
0
0
4
5
6
7
11/2018
Bit 5
Bit 4
Referenz-
Aktuelle
Allgemeiner
fahrtebene
Richtung
Ausführung der Blocknummer
Negative
Positive
SW-Grenze
SW-Grenze
Typ der Ausgangsantwortgruppe (00001)
Istposition Niederwertiges Byte
Istposition Niederwertiges, mittleres Byte
Istposition Höherwertiges, mittleres Byte
Istposition Höherwertiges Byte
Bit 5
Bit 4
0
1
0
0
0
1
0
0x10
0x27
0x01
0x00
DeviceNet für S300/S600/S700
Kollmorgen
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Block in
In Position
Fehler
Ausführung
Negative
Positive
HW-Grenze
HW-Grenze
Bit 3
Bit 2
Bit 1
0
1
1
0
0
0
Bit 0
In Bewe-
gung
Fehlerein-
gang aktiv
Bit 0
0
1
1
0
0
1
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