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Kollmorgen
4.5
Objekt Befehlsblock (Klasse 0x27)
Fahrsätze können über die Objektklasse "Befehlsblock" vorab in den Servoverstärker programmiert
werden. Diese Blocks sind im Servoverstärker als Fahrsätze gespeichert und können mit Hilfe dewr
Inbetriebnahmesoftware betrachtet werden. Positionierungsbewegungen, Zeitverzögerungen und
Parameteränderungen können verknüpft werden, um einen im Servoverstärker gespeicherten Fahr-
satz zu erstellen. Sobald das gespeicherte Blockprogramm konfiguriert wird, kann es entweder über
das Objekt "Blockfolgesteuerung" oder mit dem Blocknummernfeld Polled I/O Befehlsmeldung und
dem Startblockbit ausgeführt werden.
Jede Instanz der Klasse "Befehlsblock" definiert einen speziellen Befehl oder ein spezieller, im Ver-
stärker gespeicherter Fahrsatz. Befehlsblock Instanz #4 entspricht zum Beispiel der Bewegungsauf-
gabe #4 und kann vom Bildschirm Lageregler->Positionierdaten->Fahrauftragstabelle in der Inbe-
triebnahmesoftware oder mit einem Befehl ORDER 1 vom seriellen Terminal angezeigt werden.
Die ersten beiden Attribute der Objekts "Befehlsblock" sind immer identisch: Fahrsatz(Block-)typ
und Fahrsatz(Block-)nummer. Beginnen Sie mit der Definition jedes Blocks (Fahrsatzes) durch Ein-
stellen des Fahrsatztyps (1...9). Die Attribute 3-7 jedes Fahrsatzes werden vom Wert des Fahrsatz-
typs definiert. Daher können diese erst nach der Einstellung des Fahrsatztyps eingestellt werden.
Ein Beispiel für das Einrichten eines Fahrsatzes mit DeviceNet entnehmen Sie bitte dem Anhang.
4.5.1
Fahrsatz- (Block-) Typen
Der Fahrsatztyp wird durch den Wert des ersten Attributs definiert. Die anderen Attribute werden
durch den Fahrsatztyp definiert; daher muss der Fahrsatztyp eingerichtet werden, ehe die anderen
Attributwerte eingerichtet werden können.
Blockbefehl
1 = Attribut ändern
2 = Wartezeit gleich
3 = Verknüpfung
größer als
4 = Verknüpfung
weniger als
5 = Zähler herunt-
erzählen
6 = Verzögerung
8 = Trajektoriebe-
fehl und warten
9 = Geschwindig-
keit ändern
Nur der Befehl 0x08 wird vom S300/S700 unterstützt.
DeviceNet für S300/S600/S700
11/2018
weitere Attribute
Verknüpfung, Klasse, Instanz, At-
tribut, Daten
Verknüpfung, Klasse, Instanz, At-
tribut, Timeout, Daten
Verknüpfung, Klasse, Instanz, At-
tribut, Alternative Verknüpfung,
Daten
Verknüpfung, Klasse, Instanz, At-
tribut, Alternative Verknüpfung,
Daten
Verknüpfung
Verknüpfung, Zeit
Verknüpfung, Zileposition, Zielge-
schwindigkeit, Inkrementell
Zielgeschwindigkeit
Explizite Meldungen
Beschreibung
Legt den Wert eines für DeviceNet zugreifbaren
Attributs fest.
Verzögert, bis ein für DeviceNet zugreifbares At-
tribut einem gewünschten Wert entspricht.
Testet den Wert eines Attributs und verzweigt
zu einem alternativen Block, wenn der Attribut-
wert größer als der Testwert ist.
Testet den Wert eines Attributs und verzweigt
zu einem alternativen Block, wenn der Attribut-
wert kleiner als der Testwert ist.
Dieser Block verringert den globalen Zähler im
Objekt "Befehlsblockfolgesteuerung".
Dieser Block bewirkt, dass die Folgesteuerung
für eine bestimmte Anzahl von Millisekunden
verzögert wird, ehe mit dem nächsten Block fort-
gefahren wird.
Führt eine Positionierungsbewegung aus.
Führt ein Geschwindigkeitsprofil aus.
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