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Kollmorgen
Blocknummer
Befehlsachse
Antwortachse
Befehlsgruppen-
typ
Antwortgruppen-
typ
Daten-Bytes
5.1.2
Ausführen einer gespeicherten Sequenz über DeviceNet
Eine Folge von Fahrsätzen kann im Setup Programm des Servoverstärkers oder über DeviceNet
konfiguriert (siehe Objekt "Befehlsblock") und später über DeviceNet ausgeführt werden. Weitere
Anweisungen zum Erstellen einer Folge von Fahrsätzen finden Sie in der Online Hilfe der Inbetrieb-
nahmesoftware.
Zur Durchführung einer Fahrsatzfolge setzen Sie die Blocknummer gleich dem Index des zur Aus-
führung anstehenden Blocks. Das Bit "Startblock" muss eine positive Flanke aufweisen. "Aktivieren"
muss ebenfalls eine positive Flanke aufweisen, während die Stoppbits eine negative Flanke haben
müssen.
Byte
0
1
2
3
4
5
6
7
Zum Stoppen der Ausführung einer Befehlssequenz setzen Sie das Bit für "kontrollierten Stopp"
oder "sofortigen Stopp" hoch.
DeviceNet für S300/S600/S700
Dient, zusammen mit "Startblock" zur Ausführung einer zuvor im
Servoverstärker definierten Blockbefehlsfolge (Fahrsatz). Dieses Feld gibt an,
dass die Blockinstanz mit der Ausführung beginnen soll, wenn der Startblock
von 0 auf 1 wechselt.
Das Feld Blocknummer wird nur verwendet um Blockbefehle auszuführen,
nicht um sie zu verändern. Um Blockbefehle zu editieren, senden Sie
explizite Objekte an den Blockbefehl. Siehe auch "Block"
(Klasse 0x26 "Blockfolgesteuerung", Attribut 0x01).
Der Servoverstärker unterstützt nur eine Achse; daher muss dieser Wert
immer 1 sein. Alle anderen Werte verursachen die Fehlerantwort
COMMAND_AXIS_INVALID.
Der Servoverstärker unterstützt nur eine Achse; daher muss dieser Wert
immer 1 sein. Alle anderen Werte verursachen die Fehlerantwort
RESPONSE_AXIS_INVALID.
Die Zielposition, Geschwindigkeit, Beschleunigung, Verzögerung und
Drehmoment können mit einer Befehlsgruppe modifiziert werden. Setzen Sie
den Befehlstyp auf die gewünschte Befehlszahl (wie in den folgenden
Abschnitten beschrieben). Setzen Sie den Befehlstyp auf Null (0), um keinen
Befehl in der Gruppe zu geben.
Setzen Sie den Antworttyp in der Befehlsgruppe, um festzulegen, welche
Daten in der Antwortgruppe zurückgeliefert werden. Ist-Position, Zielposition,
ist-Geschwindigkeit und Ist-Drehmoment sind verfügbar. Siehe Abgerufene
I/O Antwortgruppe für weitere Informationen. Setzen Sie den Antworttyp auf
Null (0), um keine Datenantwort anzufordern (eine Antwortgruppe mit gültigen
Status-Bits wird dennoch zurückgeliefert).
Laden Sie Daten für den gewünschten Befehlstyp in die Datenfelder, mit dem
niederwertigsten Byte zuerst.
Bit 7
Bit 6
Bit 5
Reg.
Sofortiger
Aktivieren
aktivieren
Stopp
0
0
1
0
0
1
11/2018
Bit 4
Bit 3
Richtung
Kontrollierter
(Geschwindig-
Stopp
keitsmodus)
Blocknummer
0
Typ der Eingangsbefehlsgruppe (0000)
0
0
0
0
0
Polled I/O Meldungen
Bit 2
Bit 1
Inkrementell Startblock
Typ der Ausgangsantwortgruppe
Bit 0
Trajekto-
riestart
57
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