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Kollmorgen
6.1.3.5
Lesen von Antwortgruppen – SLC500
Eine Antwortgruppe ist eine Polled I/O-Meldung, die vom Servoverstärker als Antwort auf eine
Befehlsgruppe an den SPS gesendet wurde. Der Servoverstärker sendet dann jedes Mal, wenn
eine Befehlsgruppe vom SPS eingeht, eine Antwortgruppe. Wenn die Befehlsgruppe gültig ist und
das Antwortgruppentypfeld einen gültigen Antworttyp aufweist, lädt der Servoverstärker die angefor-
derten Daten auch in die Antwortgruppe. Die Daten werden bei jedem Polled I/O-Zyklus aktualisiert,
bis sich die Befehlsgruppe ändert.
Das Format dieser Gruppe wird in Abschnitt 5.2.1 dargestellt.
Die Antwortgruppe muss im Eingangsspeicher des SPS abgebildet werden. Informationen zur
Erzeugung einer Scan-Liste und zur Abbildung des Speichers mit RSNetworx finden Sie im Hand-
buch Ihres DeviceNet Scanner. Achten Sie darauf, die richtige Steckplatznummer zu verwenden.
Für ein Diagramm der Abbildung siehe den vorangegangenen Abschnitt.
Wenn Sie nur einen einzigen Servoverstärker in der SPS-Scan-Liste haben und sich der Scanner in
Einsteckplatz 1 befindet, kann Ihre Abbildung der Eingangsdatei etwa so aussehen:
Eingangswort
I:1.0
I:1.1
I:1.2
I:1.3
I:1.4
I:1.5-31
Sobald die Eingänge abgebildet sind, können Sie die neueste vom SPS erhaltene Antwortgruppe
lesen, indem Sie aus der entsprechenden Eingangsdatei lesen. Die Eingangsdateien werden vom
SPS bei jedem Scan-Zyklus aktualisiert, bei dem Daten vom Servoverstärker übertragen werden.
Verwenden Sie testweise die Ausgangsbefehlsgruppe aus dem vorhergegangenen Abschnitt. Die
beispielhafte Befehlsgruppe fordert die Istposition an (Antwortgruppentyp = 1). Warten Sie nach
dem Schreiben dieser Befehlsgruppe in die Ausgangsdatei, bis der Scan-Zyklus abgeschlossen ist.
Lesen Sie dann die Eingangsdatei, um die neueste Antwortgruppe zu erhalten. Die Antwortgruppe
sollte etwa wie folgt aussehen; die Istposition des Motors findet sich in Bytes 4-7.
Byte
0
1
2
3
4
5
6
7
DeviceNet für S300/S600/S700
11/2018
Beschreibung
Statuswort DN Scanner
DN Antwortwort 0 (Steuerflags, Blocknummer)
DN Antwortwort 1 (Befehl, Antwort)
DN Antwortwort 2 (Daten "least significant word - LSW")
DN Antwortwort 3 (Daten "most significant word - MSW")
Nicht abgebildeter Bereich des DN Scanner (steht für andere Geräte zur Verfügung)
Funktion
Antwortflags A – Deaktiviert, in Position
Block wird ausgeführt – keine
Antwortflags B – Laden abgeschlossen, keine Fehler
Achseninstanz 1, Antwortgruppe 1 – Istposition
Istposition – niederwertiges Wort niederwertiges Byte
Istposition – niederwertiges Wort höherwertiges Byte
Istposition – höherwertiges Wort niederwertiges Byte
Istposition – höherwertiges Wort höherwertiges Byte
Anhang
Datenwert (hex)
0x04
0x00
0x80
0x21
0x00
0x00
0x00
0x00
79
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