Inhaltsverzeichnis
Werbung
Kollmorgen
5.1.8
Befehlsgruppe 0x05 – Drehmoment
Diese Polled I/O Befehlsgruppe dient zur Änderung des Drehmoments. Diese Befehle können nur
im Drehmomentmodus verwendet werden. Die Bewegung beginnt, sobald der Wert geladen ist.
Der hier gespeicherte Drehmomentwert entspricht dem Drehmomentattribut des Objekts "Lagereg-
ler" (Klasse 0x25, Instanz 1, Attribut 0x19). Auf den Wert kann auch über den seriellen Terminalbe-
fehl T zugegriffen werden.
Byte
0
1
2
3
4
5
6
7
Für Bit-Beschreibungen siehe Steuer-Bits und Datenfelder.
Im Folgenden ist ein Beispiel für Servoverstärker dargestellt. In diesem Beispiel ist das Drehmo-
ment (Strom) auf 3,0 A in einem Servoverstärker mit einem Spitzenwert von 6,0 A gesetzt. Die Ein-
heiten für das Drehmoment sind auf einen Spitzenstrom von 3280 gewichtet, sodass der Sollwert
3280*3,0/6,0=1640 Drehmomenteinheiten (hexadezimal 0x00000668 Drehmomenteinheiten)
beträgt. Das Bit Aktivieren ist eingestellt, um den Servoverstärker zu aktivieren; das Bit Laden/Star-
ten ist eingestellt, um mit dem Handshaking zu beginnen. Im Drehmomentmodus beginnt die Bewe-
gung, sobald der Drehmomentbefehl geladen ist. In diesem Beispiel ist der Antwortgruppentyp auf
Antwortgruppe 1 – Ist-Position eingestellt. Der Servoverstärker überträgt die Ist-Position, wenn er
auf diesen Befehl antwortet (für weitere Informationen siehe Antwortgruppe 0x01 – Ist-Position).
Für Details zum Senden eines Polled I/O-Befehls siehe den obigen Abschnitt "Data Handshaking".
Befolgen Sie die korrekte Sequenz mit dem Befehlsgruppen-Bit Laden/Starten und dem Antwort-
gruppen-Bit Laden abgeschlossen. Prüfen Sie auf Fehlerantworten, indem Sie Fehlerantwortcode
0x14 im Feld Antwortgruppentyp der Antwortgruppe suchen.
Byte
0
1
2
3
4
5
6
7
DeviceNet für S300/S600/S700
Bit 7
Bit 6
Bit 5
Reg.
Sofortiger
Aktivieren
aktivieren
Stopp
Befehlsachse = 001
Antwortachse = 001
Bit 7
Bit 6
1
0
0
0
0
0
11/2018
Bit 4
Bit 3
Kontrollierter
Richtung
Stopp
Blocknummer
Typ der Eingangsbefehlsgruppe (00101)
Typ der Ausgangsantwortgruppe
Drehmoment niederwertiges Byte
Drehmoment niederwertiges, mittleres Byte
Drehmoment höherwertiges, mittleres Byte
Drehmoment höherwertiges Byte
Bit 5
Bit 4
Bit 3
0
0
0
0
1
0
0
1
0
0
0x68
0x06
0x00
0x00
Polled I/O Meldungen
Bit 2
Bit 1
Inkrementell Startblock
Bit 2
Bit 1
0
0
1
0
0
0
Bit 0
Laden /
Start
Bit 0
1
1
1
63
Werbung
Inhaltsverzeichnis
