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Kollmorgen
5.1.6
Befehlsgruppe 0x03 – Beschleunigung
Diese Polled I/O Befehlsgruppe dient zur Änderung der Beschleunigung in Positions- oder
Geschwindigkeitsmodus.
Der hier gespeicherte Beschleunigungswert entspricht dem Beschleunigungsattribut des Objekts
"Lageregler" (Klasse 0x25, Instanz 1, Attribut 0x08). Im Geschwindigkeitsmodus ist der Antriebspa-
rameter ACC eingestellt. Im Positionsmodus ist der Antriebsparameter ACCR eingestellt.
Byte
0
1
2
3
4
5
6
7
Für Bit-Beschreibungen siehe Steuer-Bits und Datenfelder.
Im Folgenden ist ein Beispiel für dargestellt. Die Beschleunigung ist auf 20000 Schritte/Sek² oder
0x00004E20 hex eingestellt. Das Bit Aktivieren ist eingestellt, um den Servoverstärker zu aktivieren;
das Bit Laden/Starten ist eingestellt, um mit dem Handshaking zu beginnen. In diesem Beispiel ist
der Antwortgruppentyp auf Antwortgruppe 1 – Ist-Position eingestellt. Der Servoverstärker überträgt
die Ist-Position, wenn er auf diesen Befehl antwortet (für weitere Informationen siehe Antwortgruppe
0x01 – Ist-Position).
Für Details zum Senden eines Polled I/O-Befehls siehe den obigen Abschnitt "Data Handshaking".
Befolgen Sie die korrekte Sequenz mit dem Befehlsgruppen-Bit Laden/Starten und dem Antwort-
gruppen-Bit Laden abgeschlossen. Prüfen Sie auf Fehlerantworten, indem Sie Fehlerantwortcode
0x14 im Feld Antwortgruppentyp der Antwortgruppe suchen.
Byte
0
1
2
3
4
5
6
7
DeviceNet für S300/S600/S700
Bit 7
Bit 6
Bit 5
Reg.
Sofortiger
Aktivieren
aktivieren
Stopp
Befehlsachse = 001
Antwortachse = 001
Bit 7
Bit 6
1
0
0
0
0
0
11/2018
Bit 4
Bit 3
Kontrollierter
Richtung
Stopp
Blocknummer
Typ der Eingangsbefehlsgruppe (00011)
Typ der Ausgangsantwortgruppe
Beschleunigung niederwertiges Byte
Beschleunigung niederwertiges, mittleres Byte
Beschleunigung höherwertiges, mittleres Byte
Beschleunigung höherwertiges Byte
Bit 5
Bit 4
Bit 3
0
0
0
1
0
1
0
0x20
0x4E
0x00
0x00
Polled I/O Meldungen
Bit 2
Bit 1
Inkrementell Startblock
Bit 2
Bit 1
0
0
0
0
0
1
0
0
0
Bit 0
Laden /
Start
Bit 0
1
1
1
61
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