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Kollmorgen
6.5.1
Datentypen
Typ
BOOL
SINT
BYTE
USINT
INT
UINT
WORD
DINT
UDINT
DWORD
LINT
ULINT
LWORD
EPATH
6.5.2
Explizite Meldungen
Services:
Klassen:
Name
Objektklasse Identität
Reset
Default
Seriennummer
Objektklasse Lageregler Überwachung
Allgemeiner Fehler 0x24
Fehler löschen
Fehlercode
Objektklasse Lageregler
Mode
Zielposition
Zielgeschw.
Beschleunigung
Verzögerung
Positionsflag
Trajektorie
Start/Ende
In Position
Istposition
Istgeschwindigkeit 0x25
Enable
Kontrollierter
Stopp
Sofortiger Stopp
DeviceNet für S300/S600/S700
11/2018
Beschreibung
Boolean
Short Integer
Bit-Zeichenkette – 8 Bits
Unsigned Short Integer
Integer
Unsigned Integer
Bit-Zeichenkette -16 Bits
Double Integer
Unsigned Double Integer
Bit-Zeichenkette -32 Bits
Long Integer
Unsigned Long Integer
Bit-Zeichenkette -64 Bits
DeviceNet-Pfadsegmente
Reset=0x05, Get=0x0E, Set=0x10
0x01=Objekt identifizieren, 0x24=Lageregler-Überwachung, 0x25=Objekt Lageregler
, 0x26=Blockfolgesteuerung, 0x27=Befehlsblock, 0x0F=Parameterobjekt
Kl.
Inst.
Attr.
0x01
0x01
0x00
0x01
0x01
0x01
0x01
0x01
0x06
0x01
0x05
0x24
0x01
0x65 G/S BOOL CLRFAULT. auf 1 setzen, um Fehler zu löschen.
0x24
0x01
0x64
0x25
0x01
0x03 G/S USINT
0x25
0x01
0x06 G/S DINT
0x25
0x01
0x07 G/S DINT
0x25
0x01
0x08 G/S DINT
0x25
0x01
0x09 G/S DINT
0x25
0x01
0x0a G/S BOOL O_C Bit 0. 0->ABS, 1->INCR.
0x25
0x01
0x0b G/S BOOL
0x25
0x01
0x0c
0x25
0x01
0x0d G/S DINT
0x01
0x0e
0x25
0x01
0x11 G/S BOOL EN
0x25
0x01
0x14 G/S BOOL
0x25
0x01
0x15 G/S BOOL
Länge (byte)
1
1
1
1
2
-32768
2
2
4
4
4
8
8
8
variabel
Di.
Daten Bemerkung
R
keine
COLDSTART. Auf 1 setzen für Neustart
RSTVAR, SAVE, COLDSTART. Auf 1 setzen für
R
keine
Defaultparameter laden und Neustart
G
UDINT SERIALNO
Ist 1 bei allen Verstärkerfehlern und bei Warn-
G
BOOL
meldungen n3, n8 und n9.
G
DINT
ERRCODE. Fehlercode im Hex-Format
0=Position (OPMODE 8). 1= Geschwindigkeit
(OPMODE 0). 2=Drehmoment (OPMODE 2).
O_P. Setzt O_C Bits 0x2800 und O_C2 Bits
0x100 so dass Einheiten SI sind und
ACCR/DECR O_ACC1/O_DEC1 übersteuern.
O_V. Einheit wird von Verstärker vorgegeben.
Geschwindigkeitsmodus: ACC. Positionsmodus:
ACCR. Einheiten werden von ACCUNIT/PGEARI
vorgegeben
Geschwindigkeitsmodus: DEC Positionsmodus:
DECR. Einheiten werden von ACCUNIT/PGEARI
vorgegeben
Auf 1 setzen, um Bewegung zu starten, bleibt auf
1 bis Bewegung abgeschlossen.
G
BOOL INPOS
Get: Istposition auslesen (PFB). Set: Position
neu definieren. ROFFS=X, NREF=0, MH
G
DINT
abs(PV)
STOP mit Verzögerungsrate von DECR. 0 als
Antwort.
Nothalt, Verzögerungsrate von DECSTOP. Ant-
wort 0.
Anhang
Min
Max
-128
127
0
255
32767
0
655351
31
31
-2
2
-1
32
0
2
-1
63
63
-2
2
-1
64
0
2
-1
91
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