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Polled I/O Meldungen
5.2.4
Antwortgruppe 0x03 – Istgeschwindigkeit
Diese Polled I/O Antwortgruppe gibt die Istgeschwindigkeit des Motors (in Positionseinheiten/s) wie-
der. Die Einheiten werden durch des Verstärkersetup (VUNIT, Lageregler-Attribute 40-41) festge-
legt.
Die hier gelieferte Ist-Geschwindigkeit entspricht dem Attribut der Ist-Geschwindigkeit des Objekts
"Lageregler" (Klasse 0x25, Instanz 1, Attribut 0x0E). Auf den Wert kann auch über den seriellen
Terminalbefehl PV zugegriffen werden.
Byte
Für Definitionen der einzelnen Bits und Felder siehe Status-Bits und Datenfelder.
Im Folgenden ist ein Beispiel für Servoverstärker dargestellt. Die Ist-Geschwindigkeit ist auf 10.000
Positionseinheiten/Sekunde oder 0x00002710 hex eingestellt.
Aktivierungszustand = 1 (aktiviert)
Registrierungsebene = 0 (nicht aktiv)
Referenzfahrtebene = 0 (nicht auf dem Referenzfahrt-Flag)
Aktuelle Richtung = 1 (positive Richtung)
Allgemeine Fehler = 0 (keine Fehler)
In der Zielposition = 1 (in Position)
Blockausführung = 0 (Befehlsblockprogramm wird nicht ausgeführt)
In Bewegung = 0 (nicht in Bewegung)
Laden abgeschlossen = 1 (Befehlsgruppendaten erfolgreich geladen)
Blockfehler = 0 (kein Fehler)
Folgefehler = 0 (kein Fehler)
Negatives SW-Limit = 0 (nicht erreicht)
Positives SW-Limit = 1 (erreicht)
Negatives HW-Limit = 0 (Schalter für negatives Richtungslimit inaktiv)
Positives HW-Limit = 0 (Schalter für positives Richtungslimit inaktiv)
Fehlereingang aktiv = 0 (Notstoppeingänge inaktiv)
Antwortachse = 001
Antwortgruppentyp = 00011
Daten = 0x00002710
Byte
68
Bit 7
Bit 6
Status akti-
Registrie-
0
vieren
rungsebene
1
Laden
2
Blockfehler Folgefehler
beendet
3
Antwortachse = 001
4
5
6
7
Bit 7
Bit 6
0
1
0
1
2
1
0
3
0
0
4
5
6
7
11/2018
Bit 5
Bit 4
Referenz-
Aktuelle
Allgemeiner
fahrtebene
Richtung
Ausführung der Blocknummer
Negative
Positive
SW-Grenze
SW-Grenze
Typ der Ausgangsantwortgruppe (00011)
Istgeschwindigkeit Niederwertiges Byte
Istgeschwindigkeit Niederwertiges, mittleres Byte
Istgeschwindigkeit Höherwertiges, mittleres Byte
Istgeschwindigkeit Höherwertiges Byte
Bit 5
Bit 4
0
1
0
0
0
1
0
0x10
0x27
0x00
0x00
DeviceNet für S300/S600/S700
Kollmorgen
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Block in
In Position
Fehler
Ausführung
Negative
Positive
HW-Grenze
HW-Grenze
Bit 3
Bit 2
Bit 1
0
1
1
0
0
0
Bit 0
In Bewe-
gung
Fehlerein-
gang aktiv
Bit 0
0
1
0
0
1
1
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