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Kollmorgen
6.1.3.1
Senden von Befehlsgruppen – ControlLogix
Der Servoverstärker kann von Allen Bradleys SPSs der Logix 5000-Reihe mit DeviceNet Scannern
(1756-DNB) unter Verwendung von Polled I/O Meldungen gesteuert werden. Befehlsgruppen wer-
den vom SPS an den Servoverstärker gesendet, um die Antriebsbewegung zu steuern. Das Format
der Befehlsgruppe wird in Abschnitt 5.1.1 dargestellt.
Für die Kommunikation mit dem Servoverstärker über Gruppen muss der Servoverstärker
zunächst in der SPS-Scan-Liste abgebildet werden (das Abbildungsverfahren wird in diesem Doku-
ment nicht beschrieben). Zudem muss die Befehlsgruppe im Ausgabespeicher des SPS abgebildet
werden. Informationen zur Erzeugung einer Scan-Liste und zur Abbildung des Eingangs- und Aus-
gangsspeichers mit RSNetworx finden Sie im Handbuch Ihres DeviceNet Scanner. Achten Sie
darauf, die richtige Steckplatznummer zu verwenden. Der Befehl und die Antwortgruppen sind
jeweils acht Byte lang und werden als je zwei 32-Bit-Wörter im SPS abgebildet. Byte 0-3 der
Gruppe werden in Byte 0-3 von Wort 0 und Byte 4-7 der Gruppe werden in Byte 0-3 von Wort 1
abgebildet.
Wenn Sie nur einen einzigen Servoverstärker in der SPS-Scan-Liste haben und sich der Scanner
in Einsteckplatz 1 befindet, kann Ihre Abbildung der Ausgangsdatei etwa so aussehen:
Ausgangswort
Local:1:O.Data
Local:1:O.Data[0]
Local:1:O.Data[1]
Local:1:O.Data[2-123]
Sobald die Ausgänge abgebildet sind, können Sie die an den Servoverstärker zu sendende
Befehlsgruppe modifizieren, indem Sie in die entsprechenden Ausgangswörter schreiben. Die
neuen Daten werden beim nächsten und jedem folgenden Scanzyklus übertragen, bis die Aus-
gangsdatei wieder modifiziert wird. Setzen Sie die Zielgeschwindigkeit testweise auf 1000. Der Wert
kann über das Terminal überprüft werden, indem Sie Befehl O_V eingeben. Ändern Sie die
SPS-Ausgangsbefehlsgruppe (Scanner-Ausgangsdaten) wie folgt:
Byte Funktion
0
1
2
3
4
5
06
7
Die Abbildung dieser Gruppe im SPS-Speicher sollte etwa so aussehen wie die folgende Tabelle:
Ausgangswort
Local:1:O.Data[0]
Local:1:O.Data[1]
Sie können die Daten testweise direkt von der Bildschirmseite "Programm-Tags" modifizieren:
Der Befehl und die Daten werden nun bei jedem Scanzyklus an den Servoverstärker übertragen,
doch das Data Handshaking-Protokoll muss zum Laden der Daten verwendet werden (weitere Infor-
mationen dazu finden Sie bei Befehlsgruppen, Unterabschnitt "Data Handshaking"). Warten Sie, bis
die Befehlsgruppe übertragen wurde. Setzen Sie dann das Lade-Bit auf Hoch, indem Sie
0x2122_0001 in Befehlswort 0 (Local:1:O.Data[0]) schreiben. Verwenden Sie nun das serielle Ter-
minal zum Lesen des Werts von O_V – dieser sollte gleich 1000 sein.
DeviceNet für S300/S600/S700
Beschreibung
DN Scanner-Ausgangsspeicher
DN Befehlswort 0 (Steuerflags, Blocknummer, Befehlsauswahl, Antwortauswahl)
DN Befehlswort 1 (Befehlsdaten)
Nicht abgebildeter Bereich des DN Scanner (steht für andere Geräte zur Verfügung)
Befehlsflags – Deaktivieren
Blocknummer
Achseninstanz, Befehlsgruppe 2 – Zielgeschwindigkeit
Achseninstanz, Antwortgruppe 1 – Istposition
Zielgeschwindigkeit – niederwertiges Wort niederwertiges Byte 0xE8
Zielgeschwindigkeit – niederwertiges Wort höherwertiges Byte 0x03
Zielgeschwindigkeit – höherwertiges Wort niederwertiges Byte 0x00
Zielgeschwindigkeit – höherwertiges Wort höherwertiges Byte
11/2018
Datenwert (hex)
0x2122_0000
0x0000_03E8
Anhang
Datenwert (hex)
0x00
0x00
0x22
0x21
0x00
73
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