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Kollmorgen
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Anhang
6.1
DeviceNet SPS-Beispiele
6.1.1
Übersicht
DeviceNet bietet drei Methoden der Bewegungssteuerung:
- Explizite Meldungen (Explicit Messaging, verwendet für die Konfiguration des Servoverstärkers)
- Gruppenmeldungen (Polled I/O, verwendet für die Bewegungssteuerung)
- Befehlsblockfolgesteuerungen (wenn gespeicherte Bewegungssequenzen ohne übermäßige
Die meisten SPSs unterstützen sowohl explizite Meldungen als auch Polled I/O Meldungen gleich-
zeitig. Die in Abschnitt 4 beschriebenen Objekte werden allesamt über Explicit Messaging aufgeru-
fen. In Abschnitt 5 finden Sie eine Beschreibung der Verwendung von Polled I/O Befehls- und Ant-
wortgruppen. Befehlsblockfolgesteuerungen können über explizite Meldungen eingerichtet und
dann entweder über explizite Meldungen oder Polled I/O Meldungen gesteuert werden.
Explizite Meldungen ermöglichen den Zugriff auf jeweils einen einzelnen Parameterwert. Der
gewünschte Parameter wird durch die Angabe der Klassennummer, der Instanznummer und der
Attributnummer in einer expliziten Meldung ausgewählt. Gruppenmeldungen kombinieren viele
Steuer- und Status-Bits in 8-Byte-Befehle und Antwortmeldungen. Sie sind nicht so vielseitig wie
explizite Meldungen (nur bestimmte Parameter sind zugreifbar), aber es können mehrere Steuer-
werte innerhalb einer Meldung geändert werden. Daher eignen sich explizite Meldungen besser für
die Konfiguration und Gruppenmeldungen besser zur Bewegungssteuerung.
Die meisten Antriebskonfigurationen erfolgen innerhalb des Lageregler-Objekts, das die meisten für
die Bewegungssteuerung notwendigen Parameter umfasst. Modifizieren Sie Parameter in diesem
Objekt, um die Betriebsart (Drehmoment, Geschwindigkeit, Position) einzustellen und Bewegung im
Servoverstärker zu konfigurieren. Zeigen Sie Parameter in diesem Objekt an, um die Antriebspara-
meter und Statuswörter zu lesen. Eine zusätzliche Antriebskonfiguration kann über ein weiteres
unterstütztes Objekt, das Parameterobjekt, erfolgen. Dabei handelt es sich um ein vom Lieferanten
definiertes Objekt, das Lieferantenkonfigurationsparameter umfasst. Alle Antriebsparameter mit
einer DPR-Nummer von weniger als 256 (siehe ascii.chm-Referenz) können über das Parameter-
objekt aufgerufen werden.
Polled I/O-Gruppenmeldungen werden für die meisten Bewegungssteuerungen verwendet. Polled
I/O bestehen aus einer Befehlsgruppe vom SPS zum Servoverstärker und einer Antwortgruppe vom
Servoverstärker zum SPS. Steuer-Bits in einer Befehlsmeldung werden zur Aktivierung des Servo-
verstärkers, Durchführung eines kontrollierten Stopps des Motors, zum Initiieren von Bewegung und
zum Initiieren von gespeicherten Fahrsätzen verwendet. Befehlsmeldungen können darüber hinaus
die Parameter für Zielposition, Zielgeschwindigkeit, Beschleunigung, Geschwindigkeitsabnahme
oder Drehmoment festlegen. Status-Bits in einer Antwortmeldung zeigen Fehlerstati und den allge-
meinen Status des Servoverstärkers. Antwortmeldungen können darüber hinaus die Ist-Position,
die befohlene Position, die Ist-Geschwindigkeit oder das Drehmoment anzeigen.
Bewegungssequenzen oder Aufgaben können über die Objektklasse "Befehlsblock" vorab in den
Servoverstärker programmiert werden. Diese Blocks entsprechen den Servoverstärker-Fahraufträ-
gen. Positionierungsbewegungen, Zeitverzögerungen und Parametermodifizierungsblocks können
verknüpft werden, um einen im Servoverstärker gespeicherten Fahrsatz zu erstellen. Sobald das
gespeicherte Blockprogramm konfiguriert wird, kann es entweder über das Objekt "Blockfolgesteue-
rung" oder mit dem Blocknummernfeld "Polled I/O Befehlsmeldung" und dem Startblockbit ausge-
führt werden.
DeviceNet für S300/S600/S700
11/2018
SPS-Involvierung ausgeführt werden können)
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