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Anhang
6.1.3.4
Senden von Befehlsgruppen – SLC500
Der Servoverstärker kann von Allen Bradleys SPSs der SLC -5/0X-Reihe mit DeviceNet Scannern
(1756-DNB) unter Verwendung von Gruppenmeldungen gesteuert werden. Befehlsgruppen werden
vom SPS an den Servoverstärker gesendet, um die Bewegung zu steuern. Das Format der
Befehlsgruppe wird in Abschnitt 5.1.1 dargestellt.
Für die Kommunikation mit dem Servoverstärker über Gruppen muss der Antrieb zunächst in der
SPS-Scan-Liste abgebildet werden. (Das Abbildungsverfahren wird in diesem Dokument nicht
beschrieben.) Zudem muss die Befehlsgruppe im Ausgabespeicher des SPS abgebildet werden.
Informationen zur Erzeugung einer Scan-Liste und zur Abbildung des Eingangs- und Ausgangs-
speichers mit RSNetworx finden Sie im Handbuch Ihres DeviceNet Scanner. Achten Sie darauf, die
richtige Steckplatznummer zu verwenden. Der Verstärker-Befehl und die Antwortgruppen sind
jeweils acht Byte lang und werden als je vier 32-Bit-Wörter im SPS abgebildet.
Wenn Sie nur einen einzigen Servoverstärker in der SPS-Scan-Liste haben und sich der Scanner in
Einsteckplatz 1 befindet, kann Ihre Abbildung der Ausgangsdatei etwa so aussehen:
Ausgangswort
O:1.0
O:1.0/0
O:1.1
O:1.2
O:1.3
O:1.4
O:1.5-31
Sobald die Ausgänge abgebildet sind, können Sie die an den Servoverstärker zu sendende
Befehlsgruppe modifizieren, indem Sie in die entsprechende Ausgangsdatei schreiben. Die neuen
Daten werden beim nächsten und jedem folgenden Scanzyklus übertragen, bis die Ausgangsdatei
wieder modifiziert wird.
76
11/2018
Byte 0
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Beschreibung
Steuerwort DN Scanner
Ausgänge des DN Scanner aktivieren
DN Befehlswort 0 (Steuerflags, Blocknummer)
DN Befehlswort 1 (Befehl, Antwort)
DN Befehlswort 2 (Daten "least significant word - LSW")
DN Befehlswort 3 (Daten "most significant word - MSW")
Nicht abgebildeter Bereich des DN Scanner (steht für andere Geräte zur Verfügung)
Word 0
Byte 1
Word 1
Byte 3
Word 2
Byte 5
Word 3
Byte 7
DeviceNet für S300/S600/S700
Kollmorgen
Byte 0
Byte 2
Byte 4
Byte 6
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