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Kollmorgen
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DeviceNet Übersicht
Das DeviceNet Kommunikationsprofil folgt dem ODVA Standard Position Controller Device-Profil.
3.1
Funktionsübersicht
DeviceNet™
Gerätetyp
Explicit Peer-to-Peer Messaging
I/O Peer-to-Peer Messaging
Baudraten
Polled Response Time
Explicit Response Time
Master/Scanner
Configuration Consistency Value
Faulted Node Recovery
I/O Slave Messaging
Bit Strobe
Polling
Cyclic
Change-of-State (COS)
3.2
Übersicht über Explicit und Polled I/O Messaging
Die Servoverstärker mit DeviceNet Erweiterungskarte unterstützen zwei Hauptarten der DeviceNet
Kommunikation: Explicit Messaging und Polled I/O (Polled I/O) Messaging.
Normalerweise wird Explicit Messaging für die Konfiguration des Servoverstärkers und Polled I/O
zur Steuerung der Bewegung verwendet. Die meisten PLCs unterstützen beide Arten von Messa-
ging gleichzeitig. Die in den Abschnitten 3.3 bis 3.5 beschriebenen Objekte werden über Explicit
Messaging aufgerufen. In Abschnitt 5.1 wird die Verwendung von Polled I/O beschrieben.
Explicit Messages ermöglichen den Zugriff auf jeweils einen einzelnen Parameterwert. Der Parame-
ter wird durch die Angabe von Klassen-, Instanz- und Attributnummer in einer Meldung ausgewählt.
Polled I/O Meldungen kombinieren viele Steuer- und Status-Bits in 8-Byte-Befehle und Antwortmel-
dungen. Sie sind nicht so vielseitig wie explizite Meldungen (nur bestimmte Parameter sind zugreif-
bar), aber es können mehrere Werte innerhalb einer Meldung geändert werden. Daher eignet sich
Explicit Messaging besser für die Konfiguration.
Die meisten Konfigurationen erfolgen innerhalb des Lageregler-Objekts (Klasse 0x25), das die
meisten für die Bewegungssteuerung notwendigen Parameter umfasst. Modifizieren Sie Parameter
in diesem Objekt, um die Betriebsart einzustellen und Bewegung zu konfigurieren. Zeigen Sie Para-
meter an, um die Statuswörter des Verstärkers zu lesen. Eine zusätzliche Antriebskonfiguration
kann über das Parameterobjekt (Klasse 0x0F) erfolgen. Dabei handelt es sich um ein vom Herstel-
ler definiertes Objekt, das herstellerspezifische Parameter umfasst. Alle Parameter mit einer
DPR-Nummer (siehe ASCII-Referenz) kleiner als 256 kann über das Parameterobjekt aufgerufen
werden.
Fahrsätze können über die Objektklasse "Befehlsblock" (Klasse 0x25) vorab in den Servoverstär-
ker programmiert werden. Positionierungsbewegungen, Zeitverzögerungen und Parameteränderun-
gen können verknüpft werden, um im Servoverstärker gespeicherte Fahrsätze zu erstellen. Sobald
das gespeicherte Programm konfiguriert wird, kann es über das Objekt "Blockfolgesteuerung" oder
mit dem Blocknummernfeld Polled I/O Befehlsmeldung und dem Startblockbit ausgeführt werden.
Polled I/O wird für die meisten Bewegungssteuerungen verwendet. Steuer-Bits in einer Befehlsmel -
dung werden zur Aktivierung des Servoverstärkers, eines kontrollierten Stopps, zum Start von
Bewegung und zum Start von gespeicherten Fahrsätzen verwendet. Befehlsmeldungen können
darüber hinaus die Parameter für Zielposition, Zielgeschwindigkeit, Beschleunigung, Verzögerung
und Drehmoment festlegen. Status-Bits in einer Antwortmeldung zeigen Fehlerstati und den allge-
meinen Status des Servoverstärkers. Antwortmeldungen können darüber hinaus die Ist-Position,
die Sollposition, die Ist-Geschwindigkeit und das Drehmoment anzeigen.
Beispiele zur Verwendung finden Sie im Anhang.
DeviceNet für S300/S600/S700
11/2018
ODVA-Voraussetzungen
Lageregler
N
N
125, 250 und 500 kB
<10ms
< 50ms (ausgenommen Parameterobjekt, < 500 ms)
N
N
J
N
J
N
N
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