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2.5.14 Erweiterter Arbeitsbereich, Achse 1 (Option)
Überblick
Der Arbeitsbereich von Achse 1 kann bei einem bodenmontierten Roboter über
den Standardbereich hinausgehend verlängert werden, der durch mechanische
Anschläge begrenzt ist. Der Arbeitsbereich der Achse kann bis zu ±220° verlängert
werden.
Erweitern des Arbeitsbereichs
1
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Produkthandbuch - IRB 7600
3HAC022033-003 Revision: AG
VORSICHT
Die Option Extended work range ermöglicht über eine Softwarekonfiguration
eine Erweiterung des Arbeitsbereichs für Achse 1. Wenn diese Option installiert
ist, kann der Arbeitsbereich den Bereich überschreiten, der durch den
mechanischen Anschlag an Achse 1 begrenzt ist. Der Arbeitsbereich muss durch
die Option SafeMove begrenzt werden.
Bei Verwendung der Option Extended work range, für die Begrenzung des
Arbeitsbereichs muss zuvor eine Risikoanalyse durchgeführt werden, um
sicherzustellen, dass keine Restrisiken bestehen. Dies ist auch der Fall vor dem
Entfernen von mechanischen Anschlägen.
Weitere Informationen über die Option SafeMove, siehe
Anwendungshandbuch - Funktionale Sicherheit und SafeMove2.
Wenn der mechanische Anschlag entfernt wird, sollte der Manipulator über eine
entsprechende Markierung verfügen, beispielsweise ein Etikett. Wenn der Roboter
mit der Option Extended work range geliefert wird, dann ist ein solches Etikett
im Lieferumfang enthalten.
Aktion
Konfigurieren Sie die Sicherheitseinrich-
tung und überprüfen Sie diese mit einem
Test.
Halten Sie den mechanischen Anschlagstift
gut fest und entfernen Sie ihn, indem Sie
die Befestigungsschraube lösen.
In RobotWare definieren Sie die Begrenzun-
gen des Arbeitsbereichs in den Systempa-
rametern, Parametergruppe Motion neu.
Die Arm-Parameter Upper Joint Bound und
Lower Joint Bound können auf die Werte
gemäß der tatsächlichen Installation geän-
dert werden.
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2 Installation und Inbetriebnahme
2.5.14 Erweiterter Arbeitsbereich, Achse 1 (Option)
Hinweis/Abbildung
xx0400001034
Mit der Option Extended working range
sind die Höchstwerte für die Systempara-
meter Upper Joint Bound und Lower Joint
Bound 3.84 bzw. -3.84. Die Werte werden
in Radiant angegeben, d. h. 3,84 rad = 220
Grad.
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