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5.1.2 Kalibriermethoden
Überblick
Dieser Abschnitt beschreibt die verschiedenen Kalibrierungsarten und die von
ABB zur Verfügung gestellten Kalibriermethoden.
Kalibrierungsarten
Kalibrierungsart
Standardkalibrie-
rung
Absolute accura-
cyKalibrierung (op-
tional)
Produkthandbuch - IRB 7600
3HAC022033-003 Revision: AG
Beschreibung
Der kalibrierte Roboter wird an der Kalibrierpo-
sition positioniert.
Die Standard-Kalibrierungsdaten befinden sich
auf der seriellen Messbaugruppe (SMB) oder
EIB im Roboter.
Für Roboter mit RobotWare 5.04 oder älter
sind die Daten in der Datei calib.cfg enthalten,
die zusammen mit dem Roboter geliefert wird.
Die Datei gibt die korrekten Resolver-/Motor-
positionen entsprechend der Grundstellung
des Roboters an.
Die Absolute accuracy-Kalibrierung basiert
auf der Standardkalibrierung. Sie positioniert
den Roboter nicht nur in der Synchronisie-
rungsposition, sondern kompensiert auch
Folgendes:
•
mechanische Toleranzen in der Robo-
terstruktur,
•
Beugung des Roboters durch Lasten
Die Absolute accuracy-Kalibrierung konzen-
triert sich auf die Positionierungsgenauigkeit
im kartesischen Koordinatensystem des Robo-
ters.
Absolute accuracy-Kalibrierungsdaten befin-
den sich auf der seriellen Messbaugruppe
(SMB) oder im Roboterspeicher.
Für Roboter mit RobotWare 5.05 oder älter
sind die absolute accuracy-Kalibrierungsdaten
in der Datei absacc.cfg enthalten, die zusam-
men mit dem Roboter geliefert wird. Die Datei
ersetzt die Datei calib.cfg und enthält die Mo-
torpositionen sowie die absolute accura-
cy-Kompensationsparameter.
Bei Robotern, die mit Absolute accuracy kali-
briert wurden, befindet sich neben dem Typen-
schild des Roboters (IRC5) ein entsprechender
Aufkleber.
Um Leistung mit 100 %iger Absolute accura-
cy-Genauigkeit zu gewährleisten, muss der
Roboter nach Reparaturen oder Instandhaltun-
gen an der mechanischen Struktur für Absolu-
te Accuracy neu kalibriert werden.
xx0400001197
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5 Kalibrierung
5.1.2 Kalibriermethoden
Kalibriermethode
Axis Calibration oder
Calibration Pendulum
i
Levelmeter-Kalibrie-
rung (alternative Kali-
briermethode)
CalibWare
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