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des Roboterarms (das grundlegende Koordinatensystem) und dem Koordinatensy-
stem des relevanten Objektes herstellen. Ein Bezug kann sowohl zu ,,Werkzeugko-
ordinaten" als auch zu den,,Basiskoordinaten" hergestellt werden.
Ein Problem bei solchen Rahmen ist, dass ein bestimmtes Niveau an mathemati-
schen Kenntnissen erforderlich ist, um solche Koordinatensysteme zu definieren,
und dass dies mit erheblichem Zeitaufwand verbunden ist, selbst f ¨ ur einen Fach-
mann im Bereich Roboterprogrammierung und -installation. Oftmals umfasst diese
Aufgabe die Berechnung von 4x4-Matritzen. Insbesondere ist die Darstellung der
Ausrichtung f ¨ ur eine Person schwierig, der es an der Erfahrung fehlt, die zum Ver-
stehen dieses Problems erforderlich ist.
H¨ a ufig seitens der Kunden gestellte Fragen lauten beispielsweise:
Die Bedeutung dieser und ¨ a hnlicher Fragen ist f ¨ ur einen durchschnittlichen Kun-
den sehr wichtig, wenn er einen Roboter beispielsweise an verschiedenen Statio-
nen einer Fertigungsanlage einsetzen will, und es erscheint einem Kunden mitun-
ter st ¨ orend oder zumindest unverst¨ a ndlich, wenn man diesem erkl¨ a rt, dass es auf
solch wichtigen Fragen nicht immer eine einfache Antwort gibt. Es gibt mehrere
gute Gr ¨ unde daf ¨ ur und um diese Probleme anzugehen, hat Universal Robots ein-
zigartige und einfache Wege entwickelt, mit denen ein Kunde den Standort meh-
rerer Objekte in Relation zum Roboterarm vorgeben kann. Mit wenigen Schritten
ist es daher m ¨ oglich, genau das auszuf ¨ uhren, was mit den oben stehenden Fragen
angesprochen wurde.
Umbenennen
Diese Schaltfl¨ a che erm ¨ oglicht die Umbenennung einer Funktion.
L ¨ oschen
Diese Schaltfl¨ a che l ¨ oscht die ausgew¨ a hlte Funktion und alle Unterfunktionen, so-
fern vorhanden.
Achsen zeigen
W¨ a hlen Sie, ob die Koordinatenachsen der ausgew¨ a hlten Funktion in der 3D-Grafik
sichtbar sein sollen. Die Auswahl gilt f ¨ ur diesen Bildschirm und den Move-Bildschirm.
Tippbetrieb
W¨ a hlen Sie, ob ein Tippbetrieb f ¨ ur die gew¨ a hlte Funktion m ¨ oglich sein soll. Da-
durch wird festgelegt, ob die Funktion im Funktionsmen ¨ u auf dem Move-Bildschirm
CB3
• Ist es m ¨ oglich, den Roboter um 4 cm vom Greifer meiner computergest ¨ utzten,
numerisch gesteuerten (CNC) Maschine wegzubewegen?
• Ist es m ¨ oglich, das Werkzeug des Roboters um 45 Grad (bezogen auf den
Tisch) zu drehen?
• K ¨ onnen wir den Roboterarm vertikal nach unten mit dem Objekt bewegen,
das Objekt loslassen und den Roboterarm anschließend wieder vertikal nach
oben bewegen?
13.12 Installation
II-56
Funktionen
Version 3.3.0
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