Inhaltsverzeichnis
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10.7
Freedrive-Modus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.8
Passwortsperre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
¨ Ubernehmen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.9
10.10 Allgemeine Grenzwerte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.11 Gelenkgrenzen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.12 Grenzen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.12.1 Ausw¨ a hlen einer zu konfigurierenden Grenze . . . . . . . . . . . .
10.12.2 3D-Visualisierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.12.3 Sicherheitsebenenkonfiguration . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.12.4 Werkzeuggrenzkonfiguration . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.13 Sicherheits-E/A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.13.1 Eingangssignale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.13.2 Ausgangssignale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.1
Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.2
Erste Schritte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.2.1 Installation des Roboterarms und des Controllers . . . . . . . . . . .
11.2.2 Ein- und Ausschalten des Controllers . . . . . . . . . . . . . . .
11.2.3 Ein- und Ausschalten des Roboterarms . . . . . . . . . . . . . . .
11.2.4 Schnellstart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.3
PolyScope-Programmierschnittstelle . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.4
Startbildschirm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.5
Initialisierungsbildschirm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.1
Ausdruckseditor auf dem Bildschirm . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.2
Bearbeitungsanzeige ,,Pose" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13 Roboter-Steuerung
13.1
Move-Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.1.1 Roboter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.1.2 Funktion und Werkzeugposition . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.1.3 Bewegung des Werkzeuges . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2
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13.3
MODBUS-Client-E/A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.4
AutoMove-Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.5
13.6
13.6.1 Hinzuf ¨ ugen, ¨ Andern und Entfernen von TCPs . . . . . . . . . . . .
13.6.3 TCP-Position anlernen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.6.4 TCP-Ausrichtung anlernen . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.6.5 Nutzlast . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Version 3.3.0
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Laden/Speichern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
TCP-Konfiguration . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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v
II-39
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UR3/CB3
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