Tabelle 6-3: Konfigurierbare Funktionen Für Sichere Eingänge; Sichere Ausgänge - fruitcore robotics HORST600 Montageanleitung

Für die sicheren Eingänge können folgende Funktionen konfiguriert werden (siehe hierzu
stellmöglichkeiten für digitale Schnittstellen
Funktion
Keine
Not-Halt
Externer Not-Halt
Sicherheitshalt
Sicherheitshalt
selbstlösend
Zustimmtaster
Reduzierte Geschwindigkeit
Zwei digitale Eingänge
Tabelle 6-3: konfigurierbare Funktionen für sichere Eingänge
Auch hier gilt: Die Anlage ist immer im sicheren Zustand bei "Low"-Signalen (0 V, logisch 0),
z. B. Roboter steht bei einem Low-Signal am externen Not-Halt Eingang.
6.4.2.4 Sichere Ausgänge
Es stehen 6 konfigurierbare, sichere Ausgänge zur Verfügung. Diese
sind ebenfalls redundant mit Performance Level „d" mit Kategorie 3
nach EN ISO 13849-1 ausgeführt, wobei die Ausgänge SR5 und SR6
(Safety Relais Out) jeweils als potentialfreie Kontakte mittels
zwangsgeführten Relais realisiert sind. Mit diesen Ausgängen kann
z. B. anderen Maschinen mitgeteilt werden in welchem Zustand
sich der Roboter befindet.
Die Relaiskontakte können mit 5 A und 24 V belastet werden und
sind am Klemmenblock X8 herausgeführt.
Die sicheren Ausgänge SO1 bis SO4 (Safety Out) auf Klemmenblock
X7 entsprechen der elektrischen Spezifikation der digitalen Aus-
gänge sind aber nicht an das Gesamtstromlimit gekoppelt
+24 V-Stromversorgung
(siehe hierzu
als Push-Pull-Ausgänge konfiguriert.
Jeder dieser Ausgänge kann mit oder ohne OSSD-Funktion (zeitlich versetzter 400 µs Low-Impuls) oder
als allgemeiner digitaler Ausgang verwendet werden.
38
, S.44):
Stopp- Beschreibung
Kategorie
-
1 Signalisiert internen Not-Halt. Not-Halt-Ausgang wird gesetzt.
1 Externe Anlage signalisiert Not-Halt. Not-Halt-Ausgang wird
nicht gesetzt.
1 Hier können Sicherheitsgeräte angeschlossen werden, die im
Teachbetrieb mit Zustimmtaster nicht aktiv sind. So kann die
Zelle während des Teachens betreten werden.
Nur im Automatik-Modus aktiv.
2 Wie Sicherheitshalt, aber automatische Rücksetzung und Wie-
deranlauf des Roboters nach Wiederherstellung des sicheren
Zustands.
2 Sicherer Stopp, wenn Zustimmtaster durchgedrückt oder nicht
gedrückt ist.
0 Überprüfen der hinterlegten reduzierten Geschwindigkeiten.
Wenn Roboter schneller verfährt als die reduzierte Geschwindig-
keit wird ein Stopp-Kategorie 0 ausgelöst.
- Sicherer Eingang wird als zwei allgemeine digitale Eingänge kon-
figuriert.
, S.42). Diese sind immer
6 horstCONTROL E/A
Abb. 6-9: Anschluss sichere Ausgänge
Software-Ein-