Sicherheitsrelevante Ein-/Ausgänge; Tabelle 6-2: Funktioneller Unterschied Von Not-Halt- Und Sicherheitshalt - fruitcore robotics HORST600 Montageanleitung

6 horstCONTROL E/A
6.4.2 Sicherheitsrelevante Ein-/Ausgänge
Die horstCONTROL ist mit mehreren sicheren Ein- und Ausgängen ausgestattet. Sichere E/A sind durch
zwei voneinander unabhängige Leitungen redundant aufgebaut. Somit führt eine Störung oder der Ausfall
einer Leitung nicht zum kompletten Verlust der Sicherheitsfunktion.
Einige der sicheren E/A sind konfigurierbar, um eine erweiterte Konnektivität und Funktionalität mit Gerä-
ten und Anlagen zu ermöglichen. Ihnen können in der Software horstFX sicherheitsrelevante Funktionen
zugewiesen werden, es ist aber auch möglich diese als normale digitale E/A zu verwenden.
Die Not-Halt- und Sicherheitshalt-Eingänge sowie der Zustimmtaster-Eingang sind ausschließliche si-
chere Eingänge. Der Not-Halt-Eingang ist nur für den Anschluss von Not-Halt-Geräten vorgesehen. Die
Sicherheitshalt-Eingänge gelten für sicherheitsrelevante Schutzausrüstungen aller Art (z. B. Sicherheits-
Laserscanner). Der funktionelle Unterschied wird in folgender Tabelle erklärt:
Aktiv
Roboterbewegung stoppt
Bestromung Antriebe
Programmausführung
Quittierung
weiterer Betrieb nach Quittierung
erfordert erneute Initialisierung
Stoppkategorie (IEC 60204)
Leistungsniveau (ISO 13849-1)
* Nur wenn die Stromzufuhr unterbrochen wurde, muss der Roboter erneut initialisiert werden.

Tabelle 6-2: funktioneller Unterschied von Not-Halt- und Sicherheitshalt

GEFAHR!
Gefahr durch falsch angeschlossene Not-Halt-Geräte
 Sicherheitssignale niemals an eine SPS anschließen, die nicht mindestens der entsprechen-
den Schutzebene entspricht. Die Sicherheitsfunktionen können dann übersteuert werden,
was schwerwiegende Verletzungen oder den Tod zur Folge haben kann.
 Verwenden Sie zum Anschluss von zusätzlichen Not-Halt-Geräten nur die sicheren Eingänge
für Not-Halt. Schließen Sie an allgemeinen digitalen Eingängen oder an Sicherheitshalt-Ein-
gängen keine Not-Halt-Geräte an.
 Sicherheitsrelevante E/A sind immer zweikanalig aufgebaut. Halten Sie die beiden Kanäle un-
bedingt getrennt, damit eine Störung nicht zum Verlust der Sicherheitsfunktion führt.
 Die Sicherheitsfunktionen müssen vor der Inbetriebnahme und in regelmäßigen Abständen
überprüft werden.
Not-Halt-Eingang
in allen Betriebsarten
(T1, T2, Automatik)
ja
aus
pausiert
manuell am horstPANEL
Programm läuft an unter-
brochener Stelle weiter
nein *
1
PL d
Sicherheitshalt-Eingang
nur im Automatikbetrieb
ja
ein
pausiert
manuell am horstPANEL
Programm läuft an
unterbrochener Stelle weiter
nein *
2
PL d
35