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PHARO
Abb. 39: Beispiel Vorverle-
gung des Umschaltzeitpunkts
Hinweis
54
Die folgende Abbildung zeigt ein Beispiel für einen Portalroboter, der durch zwei Über-
wachungsfälle gesichert ist.
Der Portalroboter
bewegt sich nach rechts
gende Bewegung durch einen Überwachungsfall
am Punkt t
an, muss aufgrund der nötigen Vorverlegung des Überwachungsfalls schon
Uv
umgeschaltet werden, damit zum Zeitpunkt t
Für die Bewegung nach links, also für die Umschaltung in den Überwachungsfall
dasselbe.
Wie weit Sie den Umschaltzeitpunkt vorverlegen müssen, hängt davon ab, ...
• welche Eingangsverzögerung Ihr Schaltverfahren benötigt, um die Eingangsbedingung
zur Fallumschaltung zu gewährleisten (siehe Abschnitt „Eingangsverzögerung" auf
Seite 34).
t
t
∆
t
Uv
U
. Auf der linken Seite wird die Gefahr brin-
überwacht. Kommt der Portalroboter
der rechte Überwachungsfall
U
aktiv ist.
, gilt
8540587 - Rev.1
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