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11.1.1
Geber
Alle Reaktionszeiten sind mit dem Faktor 1.002 zu multiplizieren.
Berechnungsgröße
(Formelzeichen)
sin/cos-Geber:
•
Verarbeitungszeit Geber
Positionierung
(T
)
_ENC_POS
•
Verarbeitungszeit Geber
Geschwindigkeit
(T
)
_ENC_VEL
•
Verarbeitungszeit Geber
Beschleunigung
(T
)
_ENC_ACC
Einbaugeber EI7C:
•
Verarbeitungszeit Geber
Geschwindigkeit
(T
)
_ENC_VEL
SSI-Geber:
•
Verarbeitungszeit Geber
Positionierung
(T
)
_ENC_POS
•
Verarbeitungszeit Geber
Geschwindigkeit ohne
Aktualisierungszeit
(T
)
_ENC_VEL
•
Verarbeitungszeit Geber
Beschleunigung ohne
Aktualisierungszeit
(T
)
_ENC_ACC
•
Verarbeitungszeit Geber
Geschwindigkeit mit Ak-
tualisierungszeit > 0
(T
)
_ENC_VEL
•
Verarbeitungszeit Geber
Beschleunigung mit Ak-
tualisierungszeit > 0
(T
)
_ENC_ACC
Berechnungsvorschrift Reaktionszeit
T
+ T
_Sys
_Task
Filterzeit Geschwindigkeit (8708.3) + T
Filterzeit Beschleunigung (8708.2) + 2 × T
3.5 × Filterzeit Geschwindigkeit (8708.4) + 1/n
T
= SSI-Framerate × (SSI-Fehlertoleranz - SSI-Geber (8713.51) + 1) +
ENC_POS
9 × T
_Task
T
= SSI-Framerate × (SSI-Fehlertoleranz + 2) + Filterzeit Geschwindig-
ENC_VEL
keit (8708.3) + 9 × T
_Task
T
= SSI-Framerate × (SSI-Fehlertoleranz + 3) + Filterzeit Beschleuni-
ENC_ACC
gung (8708.2) + 9 × T
_Task
T
= SSI-Framerate × [Aufrunden (SSI-Refreshzeit + Jitter / SSI-Frame-
ENC_VEL
rate) -1] + SSI-Framerate × Aufrunden (Filterzeit Geschwindigkeit (8708.3) +
SSI-Refreshzeit + Jitter) / SSI-Framerate + SSI-Framerate × (SSI-Fehlertole-
ranz +1) + Filterzeit Geschwindigkeit (8708.3) + 9 × T
T
= SSI-Framerate × [Aufrunden (SSI-Refreshzeit + Jitter / SSI-Frame-
ENC_ACC
rate) -1] + 2 × SSI-Framerate × Aufrunden [(0.5 × Filterzeit Beschleunigung
(8708.2) + SSI-Refreshzeit + Jitter) / SSI-Framerate) + SSI-Framerate ×
(SSI-Fehlertoleranz +1) + Filterzeit Beschleunigung (8708.2) + 9 × T
Handbuch – Sicherheitskarte MOVISAFE
Reaktionszeiten
Berechnung der Reaktionszeiten
+ T
_Task
_Sys
+ T
_Task
_Sys
+ T
+ T
_Ist
_Task
_Sys
Task
®
CS..A (Version 3)
11
Task
157
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