Kompakt-Übersicht Der Can-Kommunikation - KEB Combivert G6 Programmierhandbuch

ANHANG
ACHTUNG
Sende-Verzögerungszeit des CAN-Treibers:
Empfangs-Verzögerungszeit des CAN-Treibers:
Sende-Verzögerungszeit der eingesetzten Optokoppler:
Empfangs-Verzögerungszeit der eingesetzten Optokoppler:
Es sollte immer die kleinste CAN-Übertragungsgeschwindigkeit gewählt werden, die
von der Abarbeitung des Prozesses her erforderlich ist.
14.2 Kompakt-Übersicht der CAN-Kommunikation
Feste Identifiervergabe:
SDO(rx)-Identifier
SDO(tx)-Identifier
RPDO1-Identifier
TPDO1-Identifier
RPDO2-Identifier
TPDO2-Identifier
RPDO3-Identifier
TPDO3-Identifier
Node-Guarding-Identifier
Emergency-Identifier
Die wichtigsten NMT-Kommandos (Telegramme) auf Identifier = 0
Start_Remote_Node
01h Node-Id
B0 B1
Die wichtigsten Werte des Node-State:
PRE_ OPERATIONAL
OPERATIONAL
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Die KEB-CAN-Steuerung besitzt eine potentialgetrennte CAN-Schnitt-
stelle. Durch die zusätzlichen Verzögerungsglieder (Optokoppler) im
Signalverlauf verringert sich die mögliche Leitungslänge oder die mög-
liche Übertragungsgeschwindigkeit. Welche Leitungslänge bzw. Über-
tragungsgeschwindigkeit möglich ist, hängt von den Verzögerungszei-
ten aller im CAN-Netzwerk betriebenen Teilnehmer ab. Es obliegt dem
Kunden eine Abschätzung vorzunehmen, bei welcher Bitrate welche
Leitungslängen möglich sind. Die dazu notwendigen Angaben für die
KEB-CAN-Anschaltung werden unten aufgeführt.
= 1536 + Node_Id
= 1408 + Node_Id
= 200h + Node_Id
= 180h + Node_Id
= 300h + Node_Id
= 280h + Node_Id
= 400h + Node_Id
= 380h + Node_Id
= 1792 + Node_Id
= 128 + Node_Id
Enter_Pre_Operational_State
80h
B0
= 7Fh : Kommunikation aktiv bis auf die PDO's
= 05h : Kommunikation komplett aktiv
: SDO-Anforderung zum KEB-FU
: SDO-Bestätigung vom KEB-FU
: Prozessdaten zum KEB-FU
: Prozessdaten vom KEB-FU
: Prozessdaten zum KEB-FU
: Prozessdaten vom KEB-FU
: Prozessdaten zum KEB-FU
: Prozessdaten vom KEB-FU
: Emergency Message vom KEB-FU
Node-Id
B1
≤ 80 ns
≤ 70 ns
≤ 40 ns
≤ 40 ns
Reset_Node
81h Node-Id
B0 B1