Out/In-Identifier (Pdo); Prozessdatenabbildung - KEB Combivert G6 Programmierhandbuch

FUNKTIoNEN

7.4 Out/In-Identifier (PDO)

Über den Out-Identifier kann der CAN-Master dem Frequenzumrichter Daten unadres-
siert und unbestätigt vorgeben. Die Bezeichnung Out beruht auf der Datenrichtung vom
Master zum Slave. Über den In-Identifier leitet der Frequenzumrichter seinerseits neue
Daten unadressiert und unbestätigt an den CAN-Master.
Diese Funktionalität wird vom Kommunikationsprofil als Process-Data-Object (PDO)
bezeichnet. Beim COMBIVERT G6 stehen drei Prozessdatenobjekte (PDOs) mit den
beiden Objektteilen Out/In zur Verfügung und werden wie folgt adressiert:
Die drei Prozessdatenobjekte (PDOs) können jeweils mit 8 Bytes pro Richtung belegt
werden. Je PDO können bis zu acht Parameter mit insgesamt 8 Byte wie folgt gemappt
werden:
Die Parameter der Steuerung sind generell nicht als Prozessdaten verfügbar. Bei den
Leistungsteilparametern ist das entsprechende Eigenschaftenbit in COMBIVIS 6 (Ver-
fügbar für Prozessdaten) zu beachten.
Die Abarbeitung der Prozessdaten erfolgt mit der minimalen Zykluszeit von einer Milli-
sekunde
pro aktiviertem PDO, d.h. drei Millisekunden wenn alle PDO aktiviert sind.
• Die Prozessdatenabbildung befindet sich in der co-Parameter- und in der fb-Para-

7.5 Prozessdatenabbildung

Die Bestimmung des Ziels für die Daten in den PDO(rx)-Telegrammen bzw. der Quelle
für die Daten in den PDO(tx)-Telegrammen hält sich vollständig an die Vorschriften des
CANopen-Kommunikationsprofils. Hierbei definiert für jede Datenrichtung jeweils ein
komplex aufgebautes Objekt (Parameter) die PDO-Abbildung (PDO-Mapping). Ein wei-
teres Objekt je Datenrichtung bestimmt die Kommunikationsdefinitionen (Kommunikati-
onsparameter).
PDO1(rx) = Out-Identifier
PDO1(tx) = IN-Identifier
PDO2(rx) = Out-Identifier
PDO2(tx) = IN-Identifier
PDO3(rx) = Out-Identifier
PDO3(tx) = IN-Identifier
2x Long
1x Long, 2x Word
1x Long, 1x Word, 2x Byte
4x Word
3x Word, 2x Byte
2x Word, 4x Byte
8x Byte
meter-Gruppe.
RPDo1 Mapping
TPDo1 Mapping
RPDo2 Mapping
TPDo2 Mapping
RPDo3 Mapping
TPDo3 Mapping
= 200h + CAN Node ID
= 180h + CAN Node ID
= 300h + CAN Node ID
= 280h + CAN Node ID
= 400h + CAN Node ID
= 380h + CAN Node ID
RPDo1 Kommunikationsparameter
TPDo1 Kommunikationsparameter
RPDo2 Kommunikationsparameter
TPDo2 Kommunikationsparameter
RPDo3 Kommunikationsparameter
TPDo3 Kommunikationsparameter
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