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Kapitel 9
Beispiel eines Systemaufbaus
Der Aufbau von Hardware und Software wird ausführlich an Hand eines schraubenanziehenden
Roboters erläutert.
1. Geräte
Schraubenanzugsmaschine (für Z-Achse)
Linearachsen (für Achsen 1 und 2)
Steuerung
2. Arbeitsweise
(1) Anziehen von sechs Schrauben im Abstand von
30 mm auf Achsen 1 und 2.
1
Die Linearachsen verfahren zu einer
Schraubposition.
2
Der pneumatische Zylinder der Z-Achse des
Schraubers wird abgesenkt.
3
Der Schrauber beginnt mit dem Betrieb.
4
Der pneumatische Zylinder der Z-Achse hebt
ab, wenn die Schraube angezogen ist.
5
Die Linearachsen bewegen sich zur
nächsten Position.
(2) Die Teilezuführung arbeitet parallel zur
vorstehenden Operation.
1
Die Teilezuführung läuft an, wenn die
Schrauben knapp werden.
2
Die Teilezuführung hält an, wenn genügend
Schrauben geladen sind.
299
IAI Linearachse mit 300 mm Hub x 2
IAI SSEL-Steuerung
Achse 2
Teil 2 - Programme
Koordinaten
30
4
5
6
30
1
2
3
30
30
30
30
Achse
1
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