Pid Für Die Drehzahlregelung - Danfoss VLT Serie 5000 Produkthandbuch

Differentiator-Verstärkungsgrenze
Kommt es in einer Anwendung zu sehr schnellen Än-
derungen des Soll- oder Istwertes – und damit zu
raschen Änderungen der Regelabweichung - kann der
Differentiator schnell zum Überschwingen neigen. Er
reagiert auf Änderungen der Regelabweichung. Je
schneller sich die Regelabweichung ändert, desto hö-
her fällt auch die Verstärkung des Differentiators aus.
Die Verstärkung des Differentiators kann daher be-
grenzt werden, so daß sowohl eine vernünftige Diffe-
rentiationszeit bei langsamen Änderungen als auch
eine angemessene Verstärkung bei schnellen Ände-
rungen eingestellt werden kann. Dies erfolgt in Para-
meter 443 Prozeß PID Differentiator Verstärkungsgren-
ze.
Tiefpaßfilter
Sofern beim Istwertsignal Rippelströme bzw. –span-
nungen auftreten, können diese mit Hilfe eines Tief-
paßfilters gedämpft werden. Für das Tiefpaßfilter muß
eine passende Zeitkonstante eingestellt werden. Die-
se Zeitkonstante ist ein Ausdruck für eine Eckfrequenz
der Rippel, die beim Istwertsignal auftreten. Ist das
Tiefpaßfilter auf 0,1 s eingestellt, so beträgt die Eck-
frequenz 10 RAD/s entsprechend (10 / 2 x p) = 1,6 Hz.
Dies bedeutet, daß alle Ströme/Spannungen, die um
mehr als 1,6 Schwingungen pro Sekunde schwanken,
herausgefiltert werden. Mit anderen Worten wird nur
ein Istwertsignal geregelt, das mit einer Frequenz von
weniger als 1,6 Hz schwankt. Die passende Zeitkon-
stante ist in Parameter 444, Prozeß PID Tiefpassfilter zu
wählen.
Optimierung des Prozeßreglers
Die Grundeinstellungen sind nun vorgenommen wor-
den, so daß jetzt nur noch eine Optimierung der Pro-
portionalverstärkung, der Integrationszeit und der
Differentiationszeit (Parameter 440, 441, 442) aus-
steht. Dies kann bei den meisten Prozessen durch
Befolgen der nachstehenden Anweisungen gesche-
hen.
1. Motor starten.
2. Parameter 440 (Proportionalverstärkung) auf
0,3 einstellen und anschließend erhöhen, bis
das Istwertsignal gleichmäßig zu schwingen
beginnt. Danach den Wert verringern, bis das
Istwertsignal stabilisiert ist. Dann die Propor-
tionalverstärkung um 40-60% senken.
3. Parameter 441 (Integrationszeit) auf 20 s ein-
stellen und den Wert anschließend herabset-
zen, bis das Istwertsignal gleichmäßig zu
schwingen beginnt. Die Integrationszeit er-
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VLT -Serie 5000
höhen, bis sich das Istwertsignal stabilisiert
und anschließend um 15-50% erhöhen.
4. Parameter 442 wird nur bei sehr schnellen
Systemen verwendet (Differentiationszeit).
Der typische Wert ist das Vierfache der ein-
gestellten Integrationszeit. Der Differentiator
sollte nur benutzt werden, wenn Proportio-
nalverstärkung und Integrationszeit optimal
eingestellt sind.
ACHTUNG!
Bei Bedarf kann Start/Stopp mehrfach ak-
tiviert
Schwankung des Istwertsignal zu erzie-
len.
Siehe auch die Anschlußbeispiele im Projektierungs-
handbuch.
PID für die Drehzahlregelung
Istwert
Das Istwertsignal muß an eine Klemme des Frequen-
zumrichters angeschlossen werden. Anhand der
nachstehenden Übersicht kann entschieden werden,
welche Klemme zu benutzen ist und welche Parame-
ter zu programmieren sind.
Istwertart
Puls
Puls
Istwert Puls/U/Min
Spannung
Strom
Desweiteren sind Mindest- und Höchstistwert (Para-
meter 414 und 415) auf einen Wert in einer Prozeß-
einheit einzustellen, der dem Mindest- und Höchstwert
an der Klemme entspricht. Der Mindestistwert kann
nicht auf einen Wert unter 0 eingestellt werden. Die
Einheit ist in Parameter 416 zu wählen.
Sollwert
Es kann ein Mindest- und ein Höchstsollwert einge-
stellt werden (Parameter 204 und 205), um die Summe
aller Sollwerte zu begrenzen. Der Sollwertbereich
kann den Istwertbereich nicht überschreiten.
Wenn einer oder mehrere Festsollwerte gewünscht
werden, so lassen sich diese am einfachsten direkt in
den Parametern 215 bis 218 einstellen. Die Wahl zwi-
schen den eingestellten Festsollwerten erfolgt durch
Verbinden von Klemme 16, 17, 29, 32 und/oder 33 mit
Klemme 12. Welche Verbindung herzustellen ist,
hängt von der Wahl in den Parametern der jeweiligen
Klemmen ab (Parameter 300, 301, 305, 306 und/oder
®
MG.52.A3.03 - VLT ist eine eingetragene Marke von Danfoss
werden, um eine konstante
Klemme Parameter
32 306
33 307
329
53 308, 309, 310
60 314, 315, 316