Metronix DIS-2 48/10 FB Bedienungsanleitung Seite 5

6 CANOPEN OVER ETHERCAT (COE)..............................................................28
6.1 Unterstützte CANopen - Kommunikationsobjekte ..................................28
6.1.1
6.1.2
6.1.2.1
6.1.2.2
6.1.2.3
6.1.2.4
6.1.2.5
6.1.2.6
6.1.3
6.2 Statemachine .........................................................................................40
6.2.1
6.3 SDO Frame ............................................................................................44
6.4 PDO Frame ............................................................................................46
6.5 Error Control ...........................................................................................48
6.6 Emergency Frame ..................................................................................49
6.7 Anpassung der Gerätebeschreibungsdatei ............................................50
6.7.1
6.7.2
6.7.3
6.7.4
6.8 Synchronisation ......................................................................................57
7 PARAMETRIERUNG MIT DEM DIS-2 SERVOCOMMANDER™ .....................58
8 SERVICEFUNKTIONEN UND STÖRUNGSMELDUNGEN ..............................59
8.1 Betriebsart- und Störungsmeldungen.....................................................59
8.1.1
EtherCAT Handbuch "Servopositionierregler DIS-2 48/10 FB"
Konfiguration der Kommunikationsschnittstelle .........................29
Neue und geänderte CANopen Kommunikationsobjekte unter
CoE............................................................................................32
Objekt 0x1100 - EtherCAT fixed station address..................................33
Objekt 0x1C00 - Sync Manager Communication Type..........................34
Objekt 0x1C10 - Sync Manager Channel 0 (Mailbox Receive) .............35
Objekt 0x1C11 - Sync Manager Channel 1 (Mailbox Send) ..................36
Objekt 0x1C12 - Sync Manager Channel 2 (Process Data Output) ......36
Objekt 0x1C13 - Sync Manager Channel 3 (Process Data Input) .........37
Nicht unterstützte CANopen Kommunikationsobjekte unter CoE39
Unterschiede in der Statemachine unter CANopen und
EtherCAT ...................................................................................43
Grundsätzlicher Aufbau der Gerätebeschreibungsdatei ............50
Receive PDO Konfiguration im Knoten RxPDO.........................53
Transmit PDO Konfiguration im Knoten TxPDO ........................55
Initialisierungskommandos über den Knoten „Mailbox" .............55
Fehlermeldungen .......................................................................59
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Version 2.0