Konfiguration Der Kommunikationsschnittstelle - Metronix DIS-2 48/10 FB Bedienungsanleitung

CANopen over EtherCAT (CoE)

6.1.1 Konfiguration der Kommunikationsschnittstelle

Wie schon in Kapitel 5 „Funktionsübersicht" beschrieben, benutzt das EtherCAT Protokoll zwei
verschiedene Transferarten zur Übertragung der Geräte- und Anwenderprotokolle, wie z.B. das vom
DIS-2 48/10 FB verwendete CANopen over EtherCAT (CoE) Protokoll. Diese beiden Transferarten
sind das Mailbox-Telegrammprotokoll für azyklische Daten und das Prozessdaten-Telegrammprotokoll
für die Übertragung von zyklischen Daten.
Für das CoE Protokoll werden diese beiden Transferarten für die verschiedenen CANopen
Transferarten verwendet. Dabei werden sie wie folgt benutzt:
Mailbox-Telegrammprotokoll:
Diese Transferart dient der Übertragung der unter CANopen definierten Service Data Objects
(SDOs). Sie werden in EtherCAT in SDO Frames übertragen. Diese sind in Kapitel 6.3 „SDO
Frame" genauer beschrieben.
Prozessdaten-Telegrammprotokoll:
Diese Transferart dient der Übertragung der unter CANopen definierten Process Data Objects
(PDOs), die zum Austausch von zyklischen Daten benutzt werden. Sie werden in EtherCAT in
PDO Frames übertragen. Diese sind in Kapitel 6.4 genauer beschrieben.
Grundsätzlich können über diese beiden Transferarten alle PDOs und SDOs genau so benutzt
werden, wie sie für das CANopen Protokoll für den DIS-2 48/10 FB definiert sind. Hierzu sei auf das
CANopen Handbuch für den „Servopositionierregler DIS-2 48/10 FB " verwiesen.
Allerdings unterscheidet sich die Parametrierung der PDOs und SDOs zum Versenden der Objekte
über EtherCAT von den Einstellungen, die unter CANopen gemacht werden müssen. Um die
CANopen Objekte, die über PDO, oder SDO Transfers zwischen Master und Slave ausgetauscht
werden sollen, in das EtherCAT Protokoll einzubinden, ist unter EtherCAT ein sogenannter Sync
Manager implementiert.
Dieser Sync Manager dient dazu, die Daten der zu sendenden PDOs und SDOs in die EtherCAT
Telegramme einzubinden. Zu diesem Zweck stellt der Sync Manager mehrere Sync-Kanäle zur
Verfügung, die jeweils einen CANopen Datenkanal (Receive SDO, Transmit SDO, Receive PDO oder
Transmit PDO) auf das EtherCAT Telegramm umsetzen können. Die Abbildung 5 soll die Einbindung
des Sync Manager in das System veranschaulichen.
EtherCAT Handbuch "Servopositionierregler DIS-2 48/10 FB"
Seite 29
Version 2.0