Tabelle 8: Zustände Der Ethercat Statemachine - Metronix DIS-2 48/10 FB Bedienungsanleitung

CANopen over EtherCAT (CoE)
Tabelle 8: Zustände der EtherCAT Statemachine
Zustand
Power ON
Init
Pre-Operational
Safe-Operational
Operational
Zwischen den einzelnen Zuständen sind nur die folgenden Übergänge erlaubt.
EtherCAT Handbuch "Servopositionierregler DIS-2 48/10 FB"
Beschreibung
Das Gerät wurde eingeschaltet. Es initialisiert sich selbst und schaltet direkt in den
Zustand „Init".
In diesem Zustand wird der EtherCAT Feldbus durch den Master synchronisiert.
Dazu gehört auch das Einrichten der asynchronen Kommunikation zwischen Master
und Slave (Mailbox-Telegrammprotokoll). Es findet noch keine direkte
Kommunikation zwischen Master und Slave statt.
Wenn alle Geräte, die an den Bus angeschlossen sind konfiguriert wurden, wird in
den Zustand „Pre-Operational" gewechselt.
In diesem Zustand ist die asynchrone Kommunikation zwischen Master und Slave
aktiv. Dieser Zustand wird vom Master benutzt, um mögliche zyklische
Kommunikation über PDOs einzurichten und notwendige Parametrierungen über die
azyklische Kommunikation vorzunehmen.
Wenn dieser Zustand fehlerfrei durchlaufen wurde, wechselt der Master in den
Zustand „Safe-Operational".
Dieser Zustand wird benutzt, um alle Geräte, die an den EtherCAT Bus
angeschlossen sind, in einen sicheren Zustand zu versetzen. Dabei sendet der Slave
aktuelle Istwerte and den Master, ignoriert allerdings neue Sollwerte vom Master und
benutzt stattdessen sichere Defaultwerte.
Wenn dieser Zustand fehlerfrei durchlaufen wurde, wechselt der Master in den
Zustand „Operational".
In diesem Zustand ist sowohl die azyklische, als auch die zyklische Kommunikation
aktiv. Master und Slave tauschen Soll- und Istwertdaten aus. In diesem Zustand kann
der DIS-2 48/10 FB über das CoE Protokoll freigegeben und verfahren werden.
Seite 41
Version 2.0