Statemachine; Abbildung 6: Ethercat Statemachine - Metronix DIS-2 48/10 FB Bedienungsanleitung

Seite 40 CANopen over EtherCAT (CoE)

6.2 Statemachine

Wie in fast allen Feldbusanschaltungen für Servopositionierregler muss der angeschlossene Slave
(hier der Servopositionierregler DIS-2 48/10 FB) vom Master erst initialisiert werden, bevor er in einer
Anwendung durch den Master verwendet werden kann. Zu diesem Zweck wird eine
Zustandsmaschine (Statemachine) implementiert, die einen festen Handlungsablauf für eine solche
Initialisierung festlegt.
Solch eine Statemachine ist auch für das EtherCAT Interface definiert. Dabei dürfen Wechsel
zwischen den einzelnen Zuständen der Statemachine nur zwischen bestimmten Zuständen stattfinden
und werden immer durch den Master initiiert. Ein Slave darf von sich aus keinen Zustandswechsel
vornehmen. Die einzelnen Zustände und die erlaubten Zustandswechsel sind in den folgenden
Tabellen und Abbildungen beschrieben.

Abbildung 6: EtherCAT Statemachine

EtherCAT Handbuch "Servopositionierregler DIS-2 48/10 FB" Version 2.0