Synchronisation - Metronix DIS-2 48/10 FB Bedienungsanleitung

CANopen over EtherCAT (CoE)

6.8 Synchronisation

Die zeitliche Synchronisation wird bei EtherCAT über so genannte „verteilte Uhren" (Distributed
Clocks) realisiert. Dabei enthält jeder EtherCAT Slave eine Echtzeituhr, die während der
Initialisierungsphase durch den Master in allen Slaves synchronisiert wird. Anschließend werden die
Uhren in allen Slaves im laufenden Betrieb nachgestellt.
Dadurch ist im gesamtem System eine einheitliche Zeitbasis vorhanden, auf die sich die einzelnen
Slaves synchronisieren können. Die unter CANopen für diesen Zweck vorgesehenen Sync
Telegramme entfallen unter CoE.
Da das im „Servopositionierregler DIS-2 48/10 FB " verwendete FPGA ESC10 keine Distributed Clocks
unterstützt, kann keine zeitliche Synchronisation durchgeführt werden. Aus diesem Grund ist für die
Transmit und Receive PDOs unter CoE der Transmission Type „on Sync" nicht verfügbar.
Der Servopositionierregler DIS-2 48/10 FB mit dem Technologiemodul EtherCAT unterstützt
keine Synchronisationsfunktionen.
EtherCAT Handbuch "Servopositionierregler DIS-2 48/10 FB"
Seite 57
Version 2.0