Neue Und Geänderte Canopen Kommunikationsobjekte Unter Coe; Tabelle 6: Neue Und Geänderte Objekte Für Canopen Over Ethercat (Coe) - Metronix DIS-2 48/10 FB Bedienungsanleitung

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6.1.2 Neue und geänderte CANopen Kommunikationsobjekte unter CoE
Die folgende Tabelle gibt eine Übersicht über die verwendeten Indizes und Subindizes für die
CANopen kompatiblen Kommunikationsobjekte, die für das Feldbussystem EtherCAT im Bereich von
0x1000h bis 0x1FFFh eingefügt wurden. Diese ersetzen hauptsächlich die Kommunikationsparameter
nach der CiA Norm DS301.
Tabelle 6: Neue und geänderte Objekte für CANopen over EtherCAT (CoE)
Identifier Name
0x1000 Device Type
0x1018 Identity Object
0x1100 EtherCAT fixed station address
0x1600 1. RxPDO Mapping
0x1601 2. RxPDO Mapping
0x1A00 1. TxPDO Mapping
0x1A01 2. TxPDO Mapping
0x1C00 Sync Manager Communication Type
0x1C10 Sync Manager PDO Mapping for Sync
channel 0
0x1C11 Sync Manager PDO Mapping for Sync
channel 1
0x1C12 Sync Manager PDO Mapping for Sync
channel 2
0x1C13 Sync Manager PDO Mapping for Sync
channel 3
In den nachfolgenden Kapitel werden die Objekte 0x1C00 und 0x1C10 bis 0x1C13 genauer
beschrieben, da sie nur unter dem EtherCAT CoE Protokoll definiert und implementiert sind und daher
im CANopen Handbuch für den „Servopositionierregler DIS-2 48/10 FB " nicht gefunden werden
können.
EtherCAT Handbuch "Servopositionierregler DIS-2 48/10 FB"
CANopen over EtherCAT (CoE)
Bedeutung
Identifier der Gerätesteuerung
Vendor-ID, Product-Code, Revision. Seriennr.
Feste Adresse, die dem Slave während der
Initialisierung durch den Master zugewiesen wird
Identifier des 1. Receive-PDO
Identifier des 2. Receive-PDO
Identifier des 1. Transmit-PDO
Identifier des 2. Transmit -PDO
Objekt zur Konfiguration der einzelnen Sync-
Kanäle (SDO oder PDO Transfer)
Zuordnung des Sync-Kanal 0 zu einem
PDO/SDO
(Kanal 0 ist immer reserviert für den Mailbox
Receive SDO Transfer)
Zuordnung des Sync-Kanal 1 zu einem
PDO/SDO
(Kanal 1 ist immer reserviert für den Mailbox
Send SDO Transfer)
Zuordnung des Sync-Kanal 2 zu einem PDO
(Kanal 2 ist reserviert für Receive PDOs)
Zuordnung des Sync-Kanal 3 zu einem PDO
(Kanal 3 ist reserviert für Transmit PDOs)
Version 2.0